在Jetson TX2上捕获、显示摄像头视频

参考文章：How to Capture and Display Camera Video with Python on Jetson TX2

与参考文章大部分都是相似的，如果不习惯看英文，可以看看我下面的描述

在Jetson TX2捕获和显示摄像头视频，包括IP CAM(网络摄像头)、USB webcam和板载摄像头。代码应该也适用于Jetson TX1

先决条件

　　带有GStreamer和python支持的OpenCV构建并安装在Jetson TX2，我使用的是OpenCV-3.4.0和python3。关于如何在Jetson TX2上安装OpenCV(3.4.0)参考下面文章：在Jetson TX2上安装OpenCV(3.4.0)

　　如果你想用IP CAM进行测试，需要设置它并知道它的RTSP URI。例如:RTSP://admin:XXXXX@192.168.1.64:554。

　　插入一个USB摄像头，通常是/dev/video1，板载摄像头使用的是/dev/video0

　　安装包含h264parse元素的gstreamer1.0-plugin -bad-xxx。这是解码来自IP CAM的H.264 RTSP流所必需的。

sudo apt-get install gstreamer1.0-plugins-bad-faad 
                       gstreamer1.0-plugins-bad-videoparsers

代码下载与使用

下载代码：tegra-cam.py 地址:https://gist.github.com/jkjung-avt/86b60a7723b97da19f7bfa3cb7d2690e

如果无法访问链接，是因为浏览器打不开gist库。参照下面

　　windows下 打开C:WindowsSystem32driversetchosts文件   

　　编辑器打开，在最后行添加192.30.253.118 gist.github.com

　　保存。

使用USB摄像头，分辨率设为1280x720。'–vid 1' 意味着 /de/video1 

python3 tegra-cam.py --usb --vid 1 --width 1280 --height 720

 我的环境下运行出错！

 原因可能是我的GStreamer的v4l2src对USB摄像头不起作用，使用下面的代码去代替open_cam_usb()

def open_cam_usb(dev, width, height):
    return cv2.VideoCapture(dev)

使用板载摄像头

python3 tegra-cam.py

使用IP CAM，同时替换成你自己的IP

python3 tegra-cam.py --rtsp --uri rtsp://admin:XXXXXX@192.168.1.64:554

这个tegra-cam.py脚本关键在于调用了 cv2.VideoCapture()的GStreamer管道。根据经验，使用 nvvidconv 进行图像缩放并将颜色格式转换为BGRx可以在帧率产生更好的效果

def open_cam_rtsp(uri, width, height, latency):
    gst_str = ('rtspsrc location={} latency={} ! '
               'rtph264depay ! h264parse ! omxh264dec ! '
               'nvvidconv ! '
               'video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, '
               'format=(string)BGRx ! '
               'videoconvert ! appsink').format(uri, latency, width, height)
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

#def open_cam_usb(dev, width, height):
#    # We want to set width and height here, otherwise we could just do:
#    #     return cv2.VideoCapture(dev)
#    gst_str = ('v4l2src device=/dev/video{} ! '
#               'video/x-raw, width=(int){}, height=(int){} ! '
#               'videoconvert ! appsink').format(dev, width, height)
#    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)

def open_cam_usb(dev, width, height):
    return cv2.VideoCapture(dev) 

def open_cam_onboard(width, height):
    # On versions of L4T prior to 28.1, add 'flip-method=2' into gst_str
    gst_str = ('nvcamerasrc ! '
               'video/x-raw(memory:NVMM), '
               'width=(int)2592, height=(int)1458, '
               'format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1 ! '
               'nvvidconv ! '
               'video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, '
               'format=(string)BGRx ! '
               'videoconvert ! appsink').format(width, height)
    return cv2.VideoCapture(gst_str, cv2.CAP_GSTREAMER)