State Estimation for Robotics这本书逻辑非常清晰，讲解也很全面，但是公式非常多。在推导公式的过程中很容易就陷入到细节里面跳不出来，最后反而对整体缺少把握。 接下来的一系列文章，是我在学完每一张之后的一个总结。争取能够讲清楚每一部分的总体思路，同时又把公式推导过程中一些疑问和比较重要的地方记录下来。从第三章开始记录。