FreeRTOS

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注意点：
1、首先要将中断的嵌套全部设置为抢占优先级。

2、将freertos系统内核中断（configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY）的优先级设置成最低。

3、将freertos的最大系统调用中断优先级（configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY）设置为合适的优先级，比如11。

4、如果有用户中断函数调用到freertos提供的系统函数，一定要使用带FromISR的freertos提供的系统函数，并且这个用户中断的优先级一定要在configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的优先级之间，一般configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY设置为单片机最低优先级，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY是FreeRTOS系统能够屏蔽的最高优先级，规定中断优先级比configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY高不能调用FreeRTOS API（如此高的中断优先级，已经不在FreeRTOS系统控制范围内）。

5、最低优先级的中断可以中断最高优先级的任务，所有任务不能抢占任何中断函数

6、pxHigherPriorityTaskWoken 为了保证总是最高优先级的任务被执行，如果中断函数使比被中断打断的任务的优先级更高的任务退出阻塞，在中断函数结束之前进行一次上下文切换，退出中断后执行这个更高优先级的任务，否则这个任务CPU在回到被打断任务后的下一个tick执行（有时候可以感到明显的延时，不一定是一个tick）。

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)
    {
        debug("2W5500 interup.................");
        xTaskNotifyFromISR( xTaskhandle2W5500, 0x01, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken );
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_2)
    {
        debug("1W5500 interup.................");
        xTaskNotifyFromISR( xTaskhandle1W5500, 0x01, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken );
    }
    portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );  //没有这句，上面两句的事件响应速度慢
}

为什么要有FromISR：

1、中断函数里面不允许任务切换等待，比如在任务中调用xTimerStart(XXXtimerHandle,pdMS_TO_TICKS( 100 ))，可能使任务阻塞100ms，但是中断中不会阻塞100ms。所以xSemaphoreGiveFromISR()最好不要在中断函数中调用，因为不会阻塞，直接返回结果。

2、中断里面不能自动进行上下文切换，所以FromISR函数里面不能自动进行上下文切换（“161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide”文档186页有介绍，主要原因是高效、避免不确定性、FreeRTOS移植简单），而在任务中调用的没有FromISR的函数是要自动进行上下文切换（保证最高优先级任务被执行）