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互补滤波原理:
对加速度传感器来说，对无人机或小车的加速度比较敏感，但取瞬时值计算倾角误差比较大；
对陀螺仪传感器来说，积分得到的角度不受小车加速度的影响，但随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大。
若将两个传感器结合，就像模拟电路中的推挽式功率放大电路一样，可以相互弥补对方的缺点。弥补的关键在与滤波，通过互补滤波也就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，定时对加速度采样来的角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。在短时间内用陀螺仪比较准确，结果以它为主；而长时间用加速度计比较准确，此时加大其比重，这就是互补。互补滤波器就是根据传感器特性不同，将加速度计的高频信号，陀螺仪的低频信号滤掉，通过不同的滤波器（高通或低通，互补的）滤波，然后将滤波后的信号相加得到整个频带的信号。例如，测倾角时，加速度计动态响应较慢，高频时信号不可用，可通过低通抑制高频；而陀螺响应快，积分后可测倾角，不过由于零漂等，在低频段信号不好。可通过高通滤波可抑制低频噪声。最后将经过滤波后的信号组合，就将陀螺仪和加速度计的优点融合起来，得到的信号无论在高频还是低频都较好，互补滤波需要选择切换的频率点，即高通和低通的频率。
鉴于加速度计低频特性比较好，因为加速度的角度可以直接算出来，没有累积误差，所以长时间后也比较准。而陀螺仪长时间后由于积分误差的累加，会造成输出误差比较大，甚至无法使用。所以用互补滤波法根据他们的特性取长补短进行姿态解算，每过一段时间就让加速度计去校准一下陀螺仪。互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优值，定时对加速度采样来的加速度值进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。短时间内用陀螺仪比较准确，以它为主；长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，通过不同的滤波器（高通或低通，互补的），然后再相加得到整个频带的信号。互补是给他们不同的权重加权求和。
互补滤波是这样的：陀螺积分角度+=角速度*dt；融合角度=陀螺权值*陀螺积分角度+(1-陀螺权值)*加速度角度；
正常情况下用陀螺仪的数据就可以进行姿态的更新，但是由于陀螺仪的积分误差，这里用acc和mag去校正，求出他们的误差用PI去弥补。注意看看pid的公式和作用，pid是作用于误差（实际个期望之间的差值），最终反复调节，让实际值=期望值。