了解Xenomai过程中，对现阶段的RTOS进行总结如下：
把现阶段的RTOS分成两个阵营：
非Linux阵营：VxWorks，RTEMS
Linux阵营 ：RT-linux，Preempt-rt，WindRiver Linux，RTAI，Xenomai。
下面重点介绍Linux阵营。
RT-linux：应该是第一批实时性linux，可以提供硬实时，有两个版本，免费版和收费版，收费版最初由 FSMLabs（Finite State Machine Labs）公司开发，在2007年卖给了 WindRiver。之后 WindRiver 将其作为自己的产品 WindRiver Linux 的一个实时核心（real-time core）象征性的维护了一段时间，与2011年8月彻底停止更新和维护。RT-linux 的性能应该很好，WindRiver 应该是出于竞争的目的对其进行了收购，现在 RT-linux 已经不再更新，因此对于我们也只能当做了解一段历史了。
WindRiver Linux：WindRiver 为 Linux 世界提供的一个发行版，具备软实时的能力，应该吸收了一部分 RT-Linux 的核心技术，感觉是 WindRiver 为了延长其产品线，提高行业竞争力和覆盖面而开发的系统，还没进行深入分析，毕竟是软实时。
Preempt-rt：Ingo Molnar 引领的 Linux kernel 实时 patch，可以改善通用 Linux 的实时性，也是本项目前期工作的重点。
RTAI：项目应该继承自 RT-linux，后期吸收了 Xenomai 的一部分思想，专注实时性能，应用广泛。
Xenomai：2001 年 8 月由 Philippe Gerum 发起，其思想是来源于 Karim 的 ADEOS（Adoptive Domain Environment for Operating System）。发布后即被 RTAI 采用，并一度合并为 RTAI/Fusion。后于2005年独立。Xenomai 的实时性能比RTAI略差，因为其完全由 ADEOS 控制中断，而 RTAI 是由其内核对中断进行了截断，非实时的中断才交给 ADEOS，这就减少了一部分实时开销。