Think Bowl 的`I2C Python Library`提供了`ITG-3205`传感器的接口,可以很方便的获取传感器信息
# ITG-3205
这里有安装方法
http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/04/2999015.html
http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/05/3000395.html
详细代码请移步 https://bitbucket.org/thinkbowl/i2clibraries/src/14683feb0f96d6179fe7425a8ff20d8a31fc6516/i2c_itg3205.py?at=master
## __init__(port, addr=0x1e)
构造方法
`port`端口, A型为0, B型为1
`addr`地址, 默认为69
## setPowerManagement(function_set)
电源管理设置。可选项为以`PM_`开头的变量。
## setSampleRateDivider(divider)
设置采样率。例如，如果你设置内部采样率为1kHz时(*如`itg.setDLPFAndFullScale(itg.DLPF_188_1)`*)，采样率为1khz/divider+1
## setDLPFAndFullScale(function_set)
设置低通滤波采样率。可选项为以`DLPF_`开头的变量。
## setInterrupt(function_set)
设置中断或配置中断引脚的性质。可选项为以`IC_`开头的变量。
## setOption(register, function_set)
设置寄存器的值. 主要被其他方法调用,如设置采样率,设置电源管理等等
## getWhoAmI()
返回当前设备的地址.
## getDieTemperature()
返回设备内部芯片温度。这不一定是外界温度。
## getInterruptStatus()
获取中断信息,以`(itgready, dataready)`形式返回一个元组
## getOptions(register)
获取寄存器信息,通常被其他方法的调用
## getAxes()
获取原始角速度的读数, 以`(X，Y，Z)`形式返回一个元组
## getDegPerSecAxes()
获取每秒坐标轴旋转的角速度, itg3205的灵敏度是14.375度/秒, 以`(X，Y，Z)`形式返回一个元组,