Pitch: 俯仰角；
Yaw: 偏航角或者航向角；
Roll: 横摆角或者翻滚角；
这几个角度是这样定义的，至于坐标系不同，则对应不同的XYZ轴及其方向；
1. https://en.wikipedia.org/wiki/Aircraft_principal_axes
2. https://blog.csdn.net/u011776903/article/details/77359943
