zedboard开发板上移植opencv代码(立体匹配)

前言

   公司要做立体匹配相关的项目，已有matlab和c++版本，可是不能做到实时显示立体信息，想要硬件实现实时，无奈本渣也是个硬件的新手，先按照实验室lyq同学的思路在zedboard开发板的纯ARM核里跑代码，嵌入式的实现过程是：硬件平台是zedboard开发板，运行的是里面的ARM-A9硬核，在里面运行的是ramdisk系统它是基于Linux的，软件使用的就是在Linux上，移植opencv到zedboard上面，在虚拟机linux系统下编译代码，再zedboard上面运行就行了。其中，ramdisk是ARM-A9硬核的运行系统。在编译的过程中，需要先配置opencv环境，而且需要将opencv的配置环境的镜像文件移植到zedboard开发板(挂载opencv库)。

移植过程：

1.搭建VMware虚拟机系统，配置交叉编译环境，配置opencv库，制作opencv配置环境的镜像文件，镜像文件中是移植好的opencv库；

2.需要将整个算法过程进行编译(不一定要使用QT，也可以直接使用cmake)，生成.o文件，注意：这个过程中由于LYQ移植库的时候没搞好，不能是彩色图，只能是单色bmp图像格式(画图工具另存为单色bmp图像)；

   将算法整个过程需要用到的文件copy到sd卡或者U盘，包括opencv库的镜像文件、输入图像、编译生成的.o文件；

3.下载串口调试工具

    下载了很多串口调试工具，最后只有SecurtCRT管用，需要生成注册码，参考网站：http://download.csdn.net/detail/cwb417/8580615

     非常好用，之前已经下载的有这个软件，试用期过后必须使用注册码，在网上试了好多方法都不行，把这个下载下来按照注册机文件夹的readme的步骤来做，一下子就好了；注意：patch之后生成注册信息，然后打开pc端SecureCRT 这个软件，按步骤很快就ok啦~~

4.在嵌入式板子上运行程序

 首先将sd卡或者u盘挂载到开发板的系统上，创建/usr/local/lib，将库文件加载到/usr/local/lib文件夹下，运行.o文件，最后得到结果(得到的是代码运行的时间)。

整个过程中遇到的问题：

1.打开SecureCTR,选择正确的com口，串口参数设为波特率115200、数据位8、停止位1、校验无。

2.1)开发板的SD卡启动的引脚设置(Zedboard的连接和短路块设置)

    

     

2)SD卡的读写模式：lock表示sd卡被写保护；在代码的运行过程中，出现内存区域为只读模式，不能在sd卡上运行代码；sd卡的名称；

原因：sd卡是只读模式，运行代码的区域是冲突区域；之后改用u盘进行文件挂载；

3.代码使用的图像和.o文件在同一个文件夹下

4.mount时候出现device or resource busy的问题

     原因：设备号冲突

    http://blog.chinaunix.net/uid-24807808-id-3233075.html

    通过命令行 cat /proc/devices可以查看当前系统已经分配的设备号；

5.编译sm.o时发生错误，说是没有libopencv_core.so.2.4这个文件，可是通过ls命令可以查看到该文件，为什么？

   

解决方法：

原因一般有两个, 一个是操作系统里确实没有包含该共享库(lib*.so.*文件)或者共享库版本不对, 遇到这种情况那就去网上下载并安装上即可;

另外一个原因就是已经安装了该共享库, 但执行需要调用该共享库的程序的时候, 程序按照默认共享库路径找不到该共享库文件.

一般没有权限的时候使用 可以export一个全局变量 

LD_LIBRARY_PATH

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

顺便说一句，如果目前的库是高版本的，xxx.so.5 但是程序报错是xxx.so.4 找不到，可以做一个软链接，因为一般都是可以向下兼容的

ln -s /usr/local/lib/xxx.so.5 /usr/local/lib/xxx.so.4

6.运行程序时候说输入图像错误：input image error

   由于opencv库配置的问题，输入图像应该是单色bmp格式；

7.镜像文件中没有libavcodec.so.56这个文件，运行./sm_png.o时出现这个问题

   

解决方法：下载该文件，将该文件加载到库文件夹下；

8.需要在虚拟机中重新编译生成sm.o文件，运行的代码是重新编译的.o文件，否则会产生错误；

9.linux系统的命令以及对系统的熟悉和学习需要加强；

 

终于暂时搞定啦~~~~~

疑问：

1.cd /mnt; mount ./opencv_lib.img /usr/local/lib 

 为什么是将img镜像文件挂载到绝对路径下，而不是直接copy过去？

 参考

1. OpenCV移植到ARM-Linux(Exynos4412)全过程；

2. Cross compilation for ARM based Linux systems；

3. opencv移植到arm详细过程；

完