当尝试编写python2.7的ROS程序时,使用 import cv2 语句的时候,程序可能会自动使用ROS自带的OpenCV3.3.1- dev( path : /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so),而非我们自己安装的高版本OpenCV( path: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so)。
我的部分程序使用了OpenCV的DNN模块提供的face detection功能,
DNN = "CAFFE" if DNN == "CAFFE": modelFile = "res10_300x300_ssd_iter_140000_fp16.caffemodel" configFile = "deploy.prototxt" net = cv2.dnn.readNetFromCaffe(configFile, modelFile)
当和ROS的代码一起执行时,程序报错。
[ INFO:0] Initialize OpenCL runtime... OpenCV Error: Assertion failed (input.dims == 4 && (input.type() == 5 || input.type() == 6)) in finalize, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/dnn/src/layers/convolution_layer.cpp, line 78 Traceback (most recent call last): File "detect_faces.py", line 41, in <module> detections = net.forward() cv2.error: /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/dnn/src/layers/convolution_layer.cpp:78: error: (-215) input.dims == 4 && (input.type() == 5 || input.type() == 6) in function finalize
emmm....试了几种方法,最有效的就是删除ros包中的cv2.so,让程序自己去使用我们自己安装的高版本opencv。为了防止以后出问题,现在只是把ros的cv2.so放入trash, 而不是直接 rm 删除。 步骤如下:
sudo easy_install trash-cli
# trash-cli是一款用来文件移入trash和恢复的软件
sudo trash-put /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so
# 这就可以了
# 如果python2.7的包里opencv版本也低的话,自行安装特定版本的语句为
sudo pip2 install opencv-python==3.4.0.12
然后运行程序,就不报错了。