cartographer_common_block_queue

class BlockingQueue 是线程安全的阻塞队列,(生产者消费者模式)

• 函数：

  • 构造函数初始化队列大小,kInfiniteQueueSize=0默认不限制容量。queue_size限制容量：通过条件变量做到.

  • 不可拷贝不可赋值

  • Push() ：添加元素,容量不够时,阻塞等待

  • Pop() ：删除元素,没有元素时,阻塞等待

  • Peek() ：返回下一个应该弹出的元素

  • PushWithTimeout() ：添加元素, 若超时则返回false

  • PopWithTimeout() ：删除元素，若超时则返回false

• 参数：

  • absl::Mutex mutex_; 队列数据线程锁，保证队列多线程安全
  • const size_t queue_size_ ; 队列大小
  • std::deque deque_; // https://zh.cppreference.com/w/cpp/container/deque

carto 代码引用说明：

BlockingQueue —> OrderedMultiQueue( 用来存储传感器信息 )

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小贴士：

1.const 和 constexpr

const 所定义的变量，一经初始化便不能修改，但是不要求const所定义变量在编译的时候就能被算出。

constexpr 定义的变量要求，变量在程序被编译的时候就能被判定为常量，否则出错。

总结来说，constexpr 定义的变量“常量的属性” 比const 所定义的变量更彻底（这是我自己的语言）

2.std::deque

（ double-ended queue ，双端队列）是有下标顺序容器，它允许在其首尾两段快速插入及删除。另外，在 deque 任一端插入或删除不会非法化指向其余元素的指针或引用。

https://zh.cppreference.com/w/cpp/container/deque

• push_back() 末尾插入元素
• push_back() 启始插入元素
• pop_back() 移除末尾元素
• pob_front() 移除启始元素
• front() 访问启始元素
• back() 访问末尾元素
• front().get() 启始元素指针

3.size_t 和int 区别：

size_t是一些C/C++标准在stddef.h中定义的。这个类型足以用来表示对象的大小。size_t的真实类型与操作系统有关。

在32位架构中被普遍定义为：

typedef   unsigned int size_t;

而在64位架构中被定义为：

typedef  unsigned long size_t;

在表示大小的时候,,往往用 size_t ,不用int