前段时间接触过havok，做过几个引擎使用的物理测试。其中一个是单纯创建一个简单的havok物理世界，然后放入特定的刚体，设置好世界的重力刚体自动开始运动，不渲染出物体，仅在console下打印出每秒物理计算的次数。这一个还算是简单。类似的一个测试是创建了一个封闭的物理空间，放入n个动态的刚体每隔一段时间给他们随机的力，让他们在空间中做物理运动，同样打印每秒物理计算的次数。havok还算不错，计算的次数应该基本都不会低于其他的物理引擎。
还有一个比较复杂的物理测试。也测出了很多的问题。
还有，我上次的日志真的只是想抛砖引玉，所以发到了首页原创版块，不过国内研究havok的果然很少，所以我看havok的途径基本就是研究havok的demo逻辑和看havok的api文档。当然发现了一些问题，至今还没有得到很好的解决：
比如，两个物体可以设置碰撞过滤（两物体之间不做任何碰撞检测），但是如果初始位置重合在一起，初始的时候会有一定的作用力，例如两正方体会相互挤开。
有一些代码发在havok的论坛上了，还有一些差不多的代码，整理了再说吧。