机器人操作系统入门（四）ROS通信架构

参考资料：

https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008?tid=1003713012　　//中国大学MOOC

https://www.bilibili.com/video/av23401751　　//B站

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链接：https://pan.baidu.com/s/1OCja2WLDRnjYXMrpnZ3-sQ 
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第四章 ROS通信架构（二）

一、Service 服务　　//适用于临时的、非周期性的数据

（1）同步通信：Node A发布请求后会在原地等待reply（阻塞状态），直到Node B处理完了请求并且完成了reply，Node A才会继续执行

（2）topic VS service

注：service是不能重名的，一个service只能由一个server提供

（3）常用命令　　//注意与 rossrv 的区别

二、 srv　　//和msg文件类型，srv文件是用来描述服务service的通信数据格式

1. 示例 msgs_demo/srv/DetectHuman.srv　　//查询当前深度摄像头中的人体姿态和关节数

（1）srv文件以 --- 隔开请求和应答，上方为请求，下方为应答；本例中请求为请求为是否开始检测，应答为一个数组，数组的每个元素为某个人的姿态（HumanPose）

（2）srv可以嵌套msg，但不能嵌套srv；本例中HumanPose为嵌套的msg

三、参数服务器 　　//参数服务器是节点存储参数的地方，用于配置全局共享参数

1. “特殊”的通信方式：使用互联网传输，在节点管理器中运行

2. 参数服务器维护一个数据字典，字典内存储各个参数和配置，更加静态

3. 维护方式

（1）命令行维护：使用 rosparam 命令

注：load和dump的文件需要遵守YAML格式，即“名称 + ：+ 值”　　//可以理解为键值对的字典

（2）launch文件内读写：<param>标签和<rosparam>标签

• <param name="publish_frequency" value="100.0"/>　　//直接给出值value
• <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find robot_sim_demo)/urdf/robot_xacro"/>　　//值由脚本运行结果给定
• <rosparam file="$(find robot_sim_demo)/config/xbot2_control.yaml" command="load"/>　　//先指定YAML文件，再施加command，等价于 rosparam load file_name

（3）node源码：利用API对参数服务器进行操作

 见后文 "机器人操作系统入门（六）"

4. 参数类型：ROS参数服务器为参数值使用XMLRPC数据类型，其中包括:strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data

四、Action　　//适合长时间的通信过程，且需要知道状态和结果的场景，可以随时查看过程进度（反馈），也可以终止请求

1. 通信接口

注：客户端会向服务器发送目标指令和取消动作指令,而服务器则可以给客户端发送实时的状态信息、结果信息和反馈信息等

2. Action规范文件.action格式

注：由 --- 分隔开动作的三部分内容，从上到下分别为 目标、结果、反馈