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  • Autoware 笔记No.9,SSD车辆、行人(障碍物)识别(ssd vision detect)

    一. 前言

    本小结着重介绍一下vision_ssd_detect部分。

    二. 安装

    (1)下载ssdcaffe,一定要安装在home目录下,否则vision_ssd_detect.launch文件中的network_definition_file和pretrained_model_file路径会有变化。

    % git clone -b ssd https://github.com/weiliu89/caffe.git ssdcaffe
    % cd ssdcaffe
    % git checkout 4817bf8b4200b35ada8ed0dc378dceaf38c539e4

    (2)修改Makefile.config,我用的CUDA10.0,直接贴出我的Makefile.config

    (3)编译

    make && make distribute

    (4)下载预先训练好的模型,网址:https://github.com/weiliu89/caffe/tree/ssd,在readme,models中选一个SSD512的模型,解压,并拷贝到~/ssdcaffe/models/目录。

    $ tar -xvzf ~/Downloads/models_VGGNet_VOC0712_SSD_512x512.tar.gz
    $ cp -r ~/Downloads/models/VGGNet ~/ssdcaffe/models/

    (5)执行vision_ssd_detect节点

    $ cd ~/autoware.ai
    $ source install/setup.bash
    $ roslaunch vision_ssd_detect vision_ssd_detect.launch

    如果没有vision_ssd_detect.launch文件,删除build和install里面的vision_ssd_detect,单独编译vision_ssd_detect。

    $ cd ~/autoware.ai 
    $ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select vision_ssd_detect

    如果出现:libcaffe.so.1.0.0-rc3: cannot open shared object file: No such file or directory错误

    需要执行

    $ export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64:~/ENet/caffe-enet/distribute/lib
    $ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select vision_ssd_detect

    运行vision_ssd_detect.launch文件

    如果出现错误:Check failed: fd != -1 (-1 vs. -1) File not found: data/VOC0712/labelmap_voc.prototxt

    将/home/xxx/ssdcaffe/models/VGGNet/VOC0712/SSD_512x512/deploy.prototxt文件最后的label_map_file: "data/VOC0712/labelmap_voc.prototxt"改为绝对路径label_map_file: "/home/xxx/ssdcaffe/data/VOC0712/labelmap_voc.prototxt"

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/14616209.html
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