三维点云地图构建方法

博主由于有逐帧的点云（.bag）需要累加成点云地图，环境：Ubuntu14.04 ROS：indigo，具体步骤如下：

1. 将点云通过逐帧的累加形成点云地图，即SLAM方法，我们采用loam_SLAM方法构建地图，具体安装方法为：loam_slam的详细介绍见：http://blog.csdn.net/nksjc/article/details/76401092; https://zhuanlan.zhihu.com/p/29719106；

   cd ~/ROS_WORKSPACE/src # ROS_WORKSPACE自己的ROS工作空间。

   git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

   cd ~/ ROS_WORKSPACE

   catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

   source ~/ROS_WORKSPAC/devel/setup.bas

2. 运行loam_SLAM package:

   roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

   打开另一个终端，运行本地的点云数据，即：

   rosbag play ~/velodyne.bag

3. 记录正在运行的点云数据，

   在运行上面的命令的同时，打开另一个终端，运行：

   rosbag record -o out /velodyne_points #一边SLAM，一边记录运行累加完成的点云数据，生成一个.bag文件

4. 解析生成的.bag文件，变成.pcd文件

   rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd #将上一步生成的.bag文件转换成逐帧的.pcd文件，最后一帧就是我们要的.pcd文件。

5. 在Ubuntu 下用pcl_viewer查看

   pcl_viewer last.pcd #显示最后一帧.pcd文件

后记：

如果有激光雷达,可以记录自己的点云数据　　

记录数据：rosbag record -O out(#点云名称) /velodyne_points(#rostopic)

查看rostopic: rostopic list -v