由于最近要在OpenCV3中使用SIFT和SURF特征提取，而自从OpenCV2升级到OpenCV3版本后，SIFT、SURF等这些算法都被移出opencv默认项目库，而被放到叫opencv_contrib的项目库。因此需要手动下载opencv和opencv_contrib的源码，然后将两个源码放在一起手动编译安装。
由于我的电脑是VMware虚拟机跑的ubuntu18.04，并且ubuntu18.04中安装了ROS-melodic，而ROS-melodic装完后默认就把opencv-3.2.0版本顺带安装好了。所以，为了与ROS-melodic里面自带的opencv-3.2.0版本保持一致，我是下载了opencv-3.2.0和opencv_contrib-3.2.0源码，手动编译与安装，来覆盖ROS-melodic里面自带的opencv-3.2.0版本。下面我列出了我的环境：
- VMware虚拟机
- ubuntu18.04
- opencv-3.2.0
- opencv_contrib-3.2.0
1.下载opencv-3.2.0和opencv_contrib-3.2.0源码
去github下载就行了，下载地址如下：
- opencv-3.2.0下载地址： https://github.com/opencv/opencv/tree/3.2.0
- opencv_contrib-3.2.0下载地址： https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.2.0
下载好后将这两个文件同时解压到同个文件夹下，我是解压在opencv_install这样一个文件夹，如下图所示。
2.安装相关依赖
在编译和安装opencv源码之前，需要先安装相关依赖库，安装命令如下：
sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
上面命令执行会报错，错误说libjaster-dev无法安装，解决办法如下：
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main" sudo apt update sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
3.用cmake-gui工具配置opencv编译参数
(1)安装cmake-gui工具
在正式编译opencv源码之前，需要对opencv中的CMake参数做设置，推荐用cmake-gui工具配置。先安装cmake-gui工具，如下命令：
sudo apt-get install cmake-gui
(2)设置cmake参数
打开终端，输入下面的命令，启动cmake-gui工具：
cmake-gui
在打开的界面中，将where is the source code栏中设成opencv-3.2.0的路径，将where to build the binaries栏中设成opencv-3.2.0/build的路径，如下图所示。
然后点击Configure按钮，进行配置。配置过程会报错误，错误说缺vgg_generated_48.i之类的，解决办法是直接去网上下载vgg_generated_48.i这个文件，下载地址如下：
https://download.csdn.net/download/u013085286/10309843
下载好vgg_generated_48.i后，将这个文件复制到报错中提示的路径下就行了。以我的路径为例，用下面的命令复制：
cp vgg_generated_48.i /home/ubuntu1804/Downloads/opencv_install/opencv_contrib-3.2.0/modules/xfeatures2d/cmake/.download/e8d0dcd54d1bcfdc29203d011a797179/vgg_generated_48.i
上面命令中路径里面的e8d0dcd54d1bcfdc29203d011a797179根据你实际报错提示为准，类似的缺这些文件的错误，去网上下对应的文件，同样的方法解决就行了。
补齐了这些文件后， 然后再次点击Configure按钮，进行配置，应该就能正常配置了。
(3)设置cmake编译参数
在界面中将一下几个参数的取值设置好，具体参数和取值如下所示：
CMAKE_BUILD_TYPE参数取值Release，如下图所示。
OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH参数取值/home/ubuntu1804/Downloads/opencv_contrib-3.2.0/modules，这个路径的前面几个文件夹用你的实际路径替代，如下图所示。
CMAKE_INSTALL_PREFIX参数取值/usr/local，如下图所示。
这里需要特别提一下，还需要将ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS参数取值设成OFF。如果不关闭这个参数的话，后面编译会报错误/usr/include/c++/7/cstdlib:75:15:fatal error:stdlib.h:No such file or direct.
上面这些编译参数都设置好后，就可以点击Generate按钮，生成makefile文件。
4.编译和安装opencv
切换到opencv-3.2.0/build目录，用make和make install编译和安装就行了。
cd ~/Downloads/opencv_install/opencv-3.2.0/build/ make sudo make install
当你执行完上面命令的时候，并看到100%的时候，恭喜你！安装成功！