直流电机调速作业

直流电机调速

 

对于给定的模型，只需修改Controller部分就可以达到仿真目的，之前的代码只有比例环节，没有积分和微分环节，因此需要增加这两个环节，这里设定Kp=8，Ki=1，Kd=60，最后得到的仿真波形如下图

可以看出，此时，加减速时间很短，反应迅速，超调量也不大，得到的速度曲线偏差很小。

具体代码如下：

block Controller

 

InPort command(n=1);

 

InPort feedback(n=1);

 

OutPort outPort(n=1);

 

Real error;

 

Real errori;

 

Real errord;

 

Real pout;

 

parameter Real Kp=8;

 

parameter Real Ki=1;

 

parameter Real Kd=60;

 

parameter Real Max_Output_Pos = 10;

 

parameter Real Max_Output_Neg = -10;

 

algorithm

 

error := command.signal[1] - feedback.signal[1];

 

errori:=errori+error;

 

errord:=error-pre(error);

 

pout := Kp * error+Ki*errori+Kd*errord;

 

if pout > Max_Output_Pos then

 

outPort.signal[1] := Max_Output_Pos;

 

elseif pout < Max_Output_Neg then

 

outPort.signal[1] := Max_Output_Neg;

 

else

 

outPort.signal[1] := pout;

 

end if;

 

end Controller;