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  • 双目深度测量

    转载自:

    http://blog.csdn.net/xiaohaijiejie/article/details/49721415

    相机成像的模型如下图所示:

            P为空间中的点,P1和P2是点P在左右像平面上的成像点,f是焦距,OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。

         若两个相机已经校正完成即达到极线平行,两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下:

                              (1)

    可推导到:


                       (2)

           证明过程:
           已知:

             

           由相似三角形原理:

              

     

         (1)+(2)有:

     (5)

           其中b1可以用b、XR和XT表示。

           可得(5)式变为(1)式:。证毕。

     

          由上面两幅图,可知距离像面越近的点,它在左右相机中的视差越大,距离像面越远的点,它在左右相机中的视差越小。

    深度Z和视差的关系图如下:

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/hong2016/p/6688089.html
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