一、点云的创建与访问
第一种，是一种vector的赋值方式，将point数据push_back到pcl::PointXYZ类型的模板中。
1 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;
2 pcl::PointXYZ point;
3 point.x = 2.0f - y;
4 point.y = y;
5 point.z = z;
6 pointCloud.points.push_back(point);
访问：PointXYZ 成员：float x，y，z;表示了xyz3D信息，可以通过points[i].data[0]或points[i].x访问点X的坐标值。
第二种，指针型类模板，采用“->points[i]”方式赋值。
1 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
2 for (int i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
3 {
4 cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
5 cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
6 cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
7 }
二、点云的转换
//创建
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;//点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr
(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//点云指针对象
//转换
cloud = * cloudPtr;
cloudPtr = cloud.makeShared();