1 具备的条件：
（1）ubuntu 14.04
（2）ROS indigo（可选）
2 安装依赖
（1）Pangolin：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
安装依赖：
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
安装Pangolin:
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
（2）OpenCV：http://opencv.org/（我使用的是OpenCV 2.4.10）
安装步骤：参考：http://blog.csdn.net/csqingchen/article/details/43968925
（3）Eigen3：http://eigen.tuxfamily.org/
直接在终端：sudo apt-get install libeigen3-dev
（4）BLAS and LAPACK
安装步骤：
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
3 安装ORB-SLAM2
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2（我直接放在Home文件夹下）
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
碰到问题：
找不到<Eigen/Core>，但是eigen3已经安装，
解决——运行指令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include/Eigen
4 下载并运行TUM（慕尼黑工业大学）的数据集
目前为止，我实际跑了单目、RGB-D的一个数据集作为调试用。
下载TUM的数据集：http://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz
解压放到~/ORB_SLAM2/Examples下
运行单目的指令：Monocular Examples TUM Dataset
cd ~/ORB_SLAM2/
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
运行RGB-D的指令： RGB-D Example TUM Dataset
cd ~/ORB_SLAM2/
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt
以上均不需要ROS，在ubuntu 14.04下就能实现。
继续跑TUM（慕尼黑工业大学）的数据集：
初始化失败的数据集：(不完全统计)
rgbd_dataset_freiburd1_floor
rgbd_dataset_freiburd2_pioneer_slam
rgbd_dataset_freiburd3_nostructure_notexture_near_withloop
5 在ROS下跑ORB-SLAM2，使用外接摄像机
（1）安装ROS indigo，
（2）到路径Examples/ROS/ORB_SLAM2下，执行：
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j完成了ROS indigo下ORB-SLAM2的调试，使用的是索尼的PS3摄像机，效果不错。
ORB-SLAM2的ROS节点，以双目为例，在路径: path/to/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src的ros_stereo.cc中，可以看到订阅左右摄像机的Topic：
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/stereo/left/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/stereo/right/image_raw", 1);
发布对应的Tocpic上，就能够运行ORB-SLAM2的Stereo版。
（3）基于VSLAM的四旋翼飞行器自主悬停控制
6 后记
按理说，下载作者开源代码(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)，根据README的说明安装依赖关系，一步一步按照说明进行下去，顺利的话就能完成。一开始，我是在ubuntu 12.04.5上进行，Map Viewer不能显示内容，一直是黑屏，尝试解决未果，并在运行sudo autoremove的时候，破坏了ubuntu系统。后来，转到ubuntu 14.04.3+indigo上继续搞。在ubuntu12.04上搞的时候，碰到的问题、解决的问题其实更多，但是最后Map Viewer的问题没能解决，不做记录，但欢迎交流。
发表的相关论文：
[1] 林辉灿, 吕强, 张洋, 等. 稀疏和稠密的VSLAM的研究进展[J]. 机器人, 2016, 38(5): 621-631.
http://robot.sia.cn/CN/Y2016/V38/I5/621
[2] 林辉灿, 吕强, 卫恒, 等. 基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构[J]. 光学学报,2018,38(07):0715004.
http://kns.cnki.net/KCMS/detail/31.1252.O4.20180312.0927.054.html
http://www.opticsjournal.net/Articles/HPAbstract?manu_number=g180489
[3] 林辉灿, 吕强, 王国胜, 等. 鲁棒的非线性优化的立体视觉-惯导SLAM[J]. 机器人, 2018, 40(6).
http://kns.cnki.net/KCMS/detail/21.1137.TP.20180514.1838.002.html
其它参考：http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51490201