QK对中断的特殊处理

1.QK的特性

• QK(Quntum Kernel)是一个抢占式、基于优先级实时微内核、一个多任务调度器；
• QK不同于传统的RTOS，是非阻塞的，并且只用了一个stack；
• 对QK中的任务来说，采用了IOC(好莱坞原则)方式(是callback的)，而不同于传统RTOS中任务的多线程或进程中的等待；
• 传统RTOS只有中断后，才可能会有任务切换，而QK不只是中断后，在post一个事件后，也可能会使任务切换；
• QK对事件的处理是RTC的；
• .......

2.QK抢占方式

QK有同步抢占(post event时)和异步抢占(中断时)两种方式。而传统RTOS不分抢占的方式，只能归为异步抢占吧。
在post一个事件到高优先级任务时，会调用QK_scheduler, 找到当前最高的优先级任务来执行，这是同步抢占；而异步抢占发生在中断中，也会调用QK_scheduler。

不管是什么抢占，在返回前都要检查是不是有更高级的任务要执行--处理事件。

3.QK的中断处理 (伪代码)

static void interrupt ISR( ) {
           uint8_t pin; //用于暂存被中断任务的优先级
           QK_ISR_ENTRY(pin, ISR_PRIO); //QK的特殊中断进入处理，执行下面的3个动作：
                       (1)保存当前优先级(被中断任务的优先级)到pin中；
                       (2)设置当前优先级为ISR_PRIO；
                       (3)开中断

            Do interrupt processingthat might include QF calls.//传统中断服务处理，其中可以调QF函数。
            
            QK_ISR_EXIT(pin); //QK的特殊中断退出，执行下面4个动作：
                       (1)关中断
                       (2)写结束EOI(End Of Interrupt) 到中断控制器. 如8259。相当于中断结束了，可以响应其它中断了。
                       (3)恢复当前优先级为pin
                       (4)调用QK_scheduler ; //*!异步抢占可能在这里会发生。
    }//*！这里是中断的真正返回。上边的EOI只是表示本次中断结束，但并没返回。

！！！这里的关键是对EOI的理解，当写EOI时，表示当前中断已经结束，可以响应所有的中断，包括同级与低级。虽然当前中断已经结束，但并没有马上中断返回，在返回前会调用QK_scheculer, 如有更高任务，就执行，执行完才可能返回。

这种处理是可以多层嵌套的，所有的过程只用了一个stack。

其思想源于SST（Super Simple Task）。