发表时间：2021（ICLR 2021）
文章要点：这篇文章想说，在state里面其实有很多任务无关的东西，如果用Reconstruction之类的方式去做就还是会考虑这些东西，作者提出用Bisimulation metric去做representation，让latent space里面状态的距离等于Bisimulation metric。具体来说，Bisimulation metric的思路就是两个state的距离应该是reward的差和状态转移的差，所以就不考虑其他东西，就自然不会包含任务无关的表征。具体的，Bisimulation metric定义为
具体到算法，就是先有一个encoder把state弄到latent space，然后基于这个latent space的状态来训强化，比如SAC。这个Bisimulation metric就用来训encoder，具体到算法loss变成
这里z就是经过encoder后在latent space里的状态，r就是reward，P就是状态转移，如果是随机转移，就考虑高斯分布。这里的意思就是说我从buffer里找两个状态，然后使这两个状态的距离就和r，P的差距一样。
其实这里面的dynamic P也是要训的，其实就相当于是个model based方法，这样J里面的P才能算得出来。
总结：总的来说就是提出了一个表征的方式，不考虑任务无关的东西，提高稳定性和泛化性。想法make sense，不过要连训三个东西，估计不太好训啊。另外里面写了好几个theorem，感觉和实验关系不大。
疑问：如果我用目标检测，语义分割，实例分割之类的技术来直接排除无关的object，会不会更直接？还是说有的东西不好判断是不是无关，所以不好做？
如果在train一个encoder的时候，某个物体被认为是无关的，然后在test environment上，这个物体其实是相关的，这样的话这个encoder的泛化性是不是直接无了？