ROS 安装

参考:ubuntu16.04环境下安装ros

1.设置Ubuntu的sources.list (软件库)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加key

wget http://packages.ros.org/ros.key -O -  | sudo apt-key add -

3.更新package

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

建议在安装所有软件前都要执行这两个命令

4.安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

在使用ros之前一定要进行初始化

sudo rosdep init

rosdep update

如果出现网络问题，参考本链接ROS安装（国内源）

6.配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

注意：在安装zsh的ubuntu上，需要改成

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

7. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试ROS安装成功(共开3个窗口)

roscore

等待程序不动后，再打开一个窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现一只小乌龟，再打开一个窗口，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时，可以在终端窗口，键入方向键控制小乌龟的移动。