参考:
1.《ROS机器人高效编程》
2. ros使用时的注意事项&技巧
- nodelet 动态加载节点,这种特殊节点可以在单进程中运行多个节点,其中每个nodelet为一个线程,节点间通信效率高,避免拥堵,适合摄像头和3D传感器等大数据传输场景。
- 节点、节点内参数和主题名在启动时可以用命令行更改
- ros默认TCP/IP传输,远程操控适合使用低延迟高效率的UDP
- bag消息记录包文件可以用可视化工具回放,便于调试算法
- rosrun 包名 可执行文件名;需要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同
- /rosout 话题的作用是用来生成各个节点的文本日志消息
7.测量发布频率rostopic hz topic-name,带宽rostopic bw topic-name