一互斥量：是信号量的一种，用于共享资源的排他性使用，以锁的形式存在，初始化时为可用，不能在中断中使用，可能导致优先级翻转。
二 事件：创建、删除、初始化、解绑、等待、发送。可以一对多多对的，发送一个事件，所有等待的都有效。可以进行逻辑“与”“或”，不能进行累加；而信号量可以累加但不能进行与或；
三 邮箱：创建、删除、初始化、解绑、发送、接收。用于线程间多数据的传递，类似管道，邮箱单次发送默认4字节(一个指针的大小），邮箱开销小比信号量和消息队列效率高。如果是数据，结构体可以采用以下方法
数组：邮箱的地址为数组的开始地址；邮箱的容量为sizeof(数组）/4
结构体：
struct msg
{
rt_uint8_t *data_ptr;
rt_uint32_t data_size;
};
对于这样一个消息结构体，其中包含了指向数据的指针data_ptr和数据块长度的变量data_size。当一个线程需要把这个消息发送给另外一个线程时，可以采用如下的操作：
struct msg* msg_ptr;
msg_ptr = (struct msg*)rt_malloc(sizeof(struct msg));
msg_ptr->data_ptr = ...; /* 指向相应的数据块地址*/
msg_ptr->data_size = len; /* 数据块的长度*/
/* 发送这个消息指针给mb邮箱*/
rt_mb_send(mb, (rt_uint32_t)msg_ptr);
而在接收线程中，因为收取过来的是指针，而msg_ptr是一个新分配出来的内存块，所以在接收线程处理完毕后，需要释放相应的内存块：
struct msg* msg_ptr; if (rt_mb_recv(mb, (rt_uint32_t*)&msg_ptr) == RT_EOK) { /* 在接收线程处理完毕后，需要释放相应的内存块*/ rt_free(msg_ptr); }
消息队列：也是线程或中断与线程间通讯的一种异步通讯手段，且不限长度（只能发送4字节的限制，如果长度为4则消息队列退化成消息邮箱）。每个队列包含若干消息框，每个消息框存放一条消息。缓存池地址，消息框数及每个消息框大小，当前已有的消息数，头和尾。
除了创建、删除、初始化、解绑、收、发外还有一个紧急发送，将队列放到消息队列的头而不是尾部。注意下面例子：消息队列因为是数据内容的直接复制（深拷贝），所以用局部变量即可
这样也就免去动态内存分配的烦恼了（也就不用担心，接收线程在接收到消息时，消息内存空间已经被释放）
void send_op(void *data, rt_size_t length)
{
struct msg msg_ptr;
msg_ptr.data_ptr = data; /* 指向相应的数据块地址 */
msg_ptr.data_size = length; /* 数据块的长度 */
/* 发送这个消息指针给mq消息队列 */
rt_mq_send(mq, (void*)&msg_ptr, sizeof(struct msg));
}
void message_handler()
{
struct msg msg_ptr; /* 用于放置消息的局部变量 */
/* 从消息队列中接收消息到msg_ptr中 */
if (rt_mq_recv(mq, (void*)&msg_ptr, sizeof(struct msg)) == RT_EOK)
{
/* 成功接收到消息，进行相应的数据处理 */
}
}
线程A发消息队列给线程B，并希望得到B的收到确认信息，此时确认信息可以用信号量（只是通知收到了）或者用邮箱（还包括状态值信息）
