超声波测距原理：

超声波传感器：

有触发控制端和echo接收端：

触发控制端每当输出一个大于10US的高电平就会驱动传感器发出8个40KHZ的超声波，实现电能-机械能-超声波转换。

ECHO接收端：通过测量接收端高电平的持续时间Th即可计算出离障碍物的距离。distance=Th*340/2

实现方法：

将单片机的IO配置成输入边缘中断（上升沿和下降沿）同时利用定时器的输入捕获，分别在上升沿和下降沿触发捕获中断，从捕获寄存器中得到2次计数器的差值，差值*定时器定时周期=高电平的持续时间。