OS下在对硬件外设资源操作、多任务的共享变量、任务和中断的共享变量操作时需要考虑资源的完整性和安全性。
FREERTOS提供了临界区、调度器上锁、互斥量、优先级自动继承、创建守护任务的方法来改变最小优先级反转和死锁问题。
1 什么是最小优先级反转：就是高优先级任务被低优先级任务阻塞。RTOS虽然提供了优先级自动继承（当出现反转时让低优先级任务的优先级暂时提高到最高优先级让其执行完返还资源时再将其原来的优先级给他），这只能降低优先级反转的影响但不能根除。
2死锁：就是2个任务相互等待对方释放资源的情况，可以用互斥量资源令牌来解决死锁，但最根本的是利用队列创建守护任务（大部分时间都处于阻塞状态，只有队列等到消息时才执行外设硬件的操作，而其他任务只能发队列消息给守护任务而不能直接操作外设）。
3 临界区保护（实际就是粗暴的关中断）：只适应于短时间的简单操作，因为中断已经关闭会影响中断的响应性。如果操作比较复杂可以
4采用调度器上锁的方法：中断不用关闭，虽然也相应中断但是不会发生上下文切换，必须等调度器解锁之后才行（解锁时间较长）