freertos之队列

任务间信息的传递是通过队列来实现的（单个值、结构体、共享数据指针、），队列是个独立的内核对象，即不属于任何一个任务，每个任务都可以向队列中发送数据和从队列中读数据。对于数据量小的场合通常队列是通过字节的拷贝实现的；但当数据量比较大的场合共享数据指针无疑是高校的，但有很多约束条件：

1创建信号量令牌保证在队列发送完之前，只允许被发送任务访问而不能被接收任务访问；同样发完之后相反。

2只有一个任务负责将任务堆栈空闲释放。

队列的操作有：

1 创建队列xQueueHandle xQueueCreate( unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength,unsigned portBASE_TYPE uxItemSize );

2发送：xQueueSendToBack()/xQueueSend() 、  xQueueSendToFront()

　　　　xQueueSendToFrontFromISR() 　　xQueueSendToBackFromISR()

原型：portBASE_TYPE xQueueSendToFront(  xQueueHandle xQueue,const void * pvItemToQueue, portTickType xTicksToWait );

3接收：portBASE_TYPE xQueueReceive(  xQueueHandle xQueue, const void * pvBuffer, portTickType xTicksToWait );

　　　　portBASE_TYPE xQueuePeek(  xQueueHandle xQueue,const void * pvBuffer, portTickType xTicksToWait );//读后不删除。

4查询队列中的有效个数：unsigned portBASE_TYPE uxQueueMessagesWaiting( xQueueHandle xQueue );

　　　　　　　　　　　　uxQueueMessagesWaitingFromISR()

5究竟是发送的优先级高还是接收的优先级高：都可以，如果读的优先级高，则队列不会对于一个的的，因为一点有数据都被高优先级的读任务切换走了，此时写不用设计超时。高优先级的读任务需要设计超时；反之如果写的优先级高，，队列大部分处于满的状态（一旦被读走，队列出现不满就会被写任务切换走），低优先级的读队列不需要超时。