RTX51 Tiny

参考文档 ：RTX51 Tiny 2.02 中文手册.doc、Keil_Rtx51_tiny_RTOS中文版.pdf

RTX-51 有 2 个版本：Full 和 Tiny。类似的国人写的 Small RTOS51。

Full 需要的资源较多（8K ROM/450的XDATA），但支持抢占式任务调度和中断任务，以及任务间互发消息；Tiny 不支持抢占式调度，任务间也不能互发消息，但消耗资源少(7+3*任务数RAM/不占用XDATA)。注意对C8051F/STC类增强型51用large模式

 参考资料见《RTX51 Tiny第2版用户手册》

2类库文件

RTX51TNY.LIB 用于无代码分组 (non_banking) 的 RTX51 Tiny 程序。

RTX51BT.LIB用于代码分组（code_ banking 的 RTX51 Tiny 程序。

一 特点：只适合51系列的周期性的任务场合(C8051F/STC)，最多16个任务，没有主函数，从_task_ 0开始(用于创建其它任务，然后将自己删除，除_task_ 0外其它都是while(1)死循环)，结构小巧只需要包含#include <rtx51tny.h>并在工程配置中选择。且需要项目添加CONF_TNY.A51，占用了定时器0和寄存器组1.

Memory Model 用 Small 比较好，免得每次声明变量都写 data 修饰

二系统滴答：

• 配置文件ConfTny.A51中INT_CLOCK EQU 10000; default is 10000 cycles，意思是时钟滴答为10000个机器周期，即10000*1uS=10ms。所以os_wait(K_TMO, T, 0)定时时间=T*10MS;

  ;定时器时钟选择为系统时钟；因为C51是12T（一个单机器周期nop指令需要12个时钟周期/震荡周期（1/fs））,所以机器周期=12/fs（us）.
  ;fs=12M;0.001s*12000000=12000
  ;fs=24M;0.001s*24000000=24000
  ;fs=48M;0.001S * 48000000 = 48000
  INT_CLOCK    EQU    24000    ; default is 10000 cycles
•  TIMESHARING，即循环任务切换每个任务分到时间片，完了该任务被挂起切到其它就绪任务。默认是 5（5*INT_CLOCK），从这点来说Tiny-51适合周期性任务的场合，如果这个值是 0，那么，Round Robin 的任务轮询算法会停止，必须你自己手动 os_send_signal 或者 os_switch_task 来切换任务。某些时候，这样会提高实时性
• RAMTOP。指定了可用 RAM 的顶部地址，默认是 0FFH，即 256 字节 RAM，任务多时要改小些
• 任务若由时间片被动调度，修改时间的方法https://www.cnblogs.com/lizunicon/archive/2009/05/19/1460549.html

• 我的程序要对一个脉宽30ms左右的脉冲计数,结果开始总是不对,后来才找到毛病。

  改配置文件的方法：

  1. 打开D:"Keil"C51"RTX_TINY目录下CONF_TNY.A51文件,修改两个参数

  2. 执行相同目录下的genrtx.bat文件,执行成功后会生成Rtx51tny.lib文件

  3. 将D:"Keil"C51"LIB下的Rtx51tny.lib作个备份,再将第2步中生成的Rtx51tny.lib拷贝到D:"Keil"C51"LIB目录下覆盖原有文件即可

  4. 重新编译你的工程

• 如果使用timesharing,则一个延时函数的执行时间=(Tint+Ttimesharing)*任务数+delay/fos

任务的状态：
1 运行态（running）：只有一个
2 就绪态（read）:通过调用延时函数后超时就处于该状态
3.阻塞（blocked）:调用延时函数但未超时，或者调用任务切换函数后的状态。
4 休眠（sleeping）:任务声明但未使用或者已经删除过的任务。
任务的主动切换：
void os_switch_task (void)//同时切换到的任务必须就绪，否则也不能运行。
os_delete和os_wait
主动设置任务就绪：用 os_set_ready 和 isr_set_ready 函数，用于让那些等待超时、时间间隔、等待信号的任务设置就绪标志以运行
任务间通讯：用 os_send_signal 和isr_send_signal 函数 


关于os_wait的三类参数：K_TMO、K_IVL和K_SIG，可以是前两个与信号的组合（或逻辑）。其返回值表明发生的事件，SIG_EVENT（ 由os_send_signal 和isr_send_signal产生），RDY_EVENT（由 os_set_ready 或 isr_set_ready引起） TMO_EVENT（由超时或时间间隔到达引起） 
延时的实际时间只与基本时间片INT_CLOCK有关，与timesharing无关（而任务的执行时间=timesharing/INT_CLOCK）.延时函数只是延迟一定时间后让其就绪并不保证它马上运行，所以真正的延时时间还与当前执行任务的状况和总的任务数有关。
K_TMO：超时信号不累计，在任务重的时候可能误差较大
K_IVL：周期信号，可累计保证信号不丢失。
K_SIG
任务的独占：
方法1：禁止循环任务调度调度：TIMESHARING=0（适应于实时性不高）、关中断（EA=0/关TO中断但时间不能太长）
方法2：模仿FULL_RTX51编写申请和释放信号量，参考 https://blog.csdn.net/dkr269944905/article/details/72822959
注意事项：
1高优先级中断任务执行执行过长：原则高优先级中断的ISR应该尽量简洁（避免系统滴答中断的重入），或者让系统滴答的周期中断时间长一些（但这样实时性不好）；最好的方法是LONG_USR_ISR=1，此时OS就会保护再入系统滴答中断的代码当然会增加开销。
2 空闲任务：SJMP $ //某些兼容的8051有低功耗模式，tinyos支持低功耗，在定时器滴答中断或者其它中断时MCU恢复运行。 CPU_IDLE 宏 其实就是置位PCON的空闲模式位降低功耗
3 优化：尽可能禁止循环任务切换，而主动使用os_switch_task、os_wait来主动切换降低13个字节的栈空间保护，同时避免系统滴答周期太快，任务从0开始。

三 函数：
3.1 创建任务：os_create_task(taskID);，对应的删除任务os_delete_task (taskID);而具体的任务函数时无参数无返回的
3.2发送信号：char isr_send_signal(unsigned char task_id)、 os_send_signal/os_clear_signal ，前者由中断函数使用，返回-1表示任务不存在，0表示成功。 
3.3设置就绪：char isr_set_ready{ unsigned char task_id} 、os_set_ready
3.4任务的切换：char os_switch_task(void) 
3.5等待：char os_wait1(unsigned char event_sel) 、char os_wait2(unsigned char event_sel, /* 要等待的事件 */unsigned char ticks); 
char os_wait(
unsigned char event_sel, /* 要等待的事件 */
unsigned char ticks, /* 要等待的滴答数 */
unsigned int dammy) ，前者只能等待信号是后者的简化版



3.4纠正当任务调用OS_Wait(K_IVL| K_SIG )同时等待一个信号和周期任务，在 K_SIG到达OS_Wait退出而时间间隔并没有调整而引起后续调用OS_Wait的时间不准问题，：void os_reset_interval(unsigned char ticks) ，使用方法：
switch(os_wait2(KSIG|K_IVL,100))
{
　　case TMO_EVENT:
　　　　/* 发生了超时，不需要 Os_reset_interval*/
　　　　break;
　　case SIG_EVCENT:
　　/* 收到信号，需要 Os_reset_interval*/
　　os_reset_interval(100);
　　　　/* 依信号执行的其它操作 */
　　break;
}
… 
3.5增加任务优先级？http://bbs.21ic.com/icview-309676-1-1.html





四调试：
从 Peripherals 菜单选择 RTX51 Tiny T asklist 显示该对话框 
TID 是在任务定义中指定的任务 ID。
Task Name 是任务函数的名字。
State 是任务当前的状态。
Wait for Event 指出任务正在等待什么事件。
Sig 显示任务信号标志的状态（ 1 为置位）。
Timer 指示任务距超时的滴答数， 这是一个自由运行的定时器， 仅在任务等待超时和时间间隔时使用。
Stack 指示任务栈的起始地址。