团队项目的初步进展与个人计划
一、团队项目的初步进展
目前，我们已经完成了的工作主要如下：
- 完成团队组建、GitHub建立项目仓库、项目的初步分工
- 完成项目初步的的概要设计，对项目需求和功能进行了讨论和分析，并划分模块，初步定义了几个类并上传至GitHub
- 在linux编译运行test_code，熟悉linux平台下运行C/C++语言的特点
- 在linux下运行Xenomai的测试代码
- 查找合适的插补算法
目前待解决的问题主要有以下几点：
- 对轨迹规划存在疑惑：按照速度要求，从起始点到目标点后是否考虑减速，若考虑，对减速要求（如减速时间）是否有特殊要求。目前我们考虑减速至速度为零。
- 关于轨迹规划算法：与数控插补相比，我们的项目与之不同之处在于轨迹是未知的，而数控插补的理论轨迹是已知的。从一点到另一点，显然直线最短，但考虑有速度要求（大小和方向），若速度方向不在起始直线方向上，那轨迹势必不是直线。实际上要保证击中冰球，必已预知冰球的轨迹，我们可以取直线轨迹，这时机械手的速度方向与直线方向重合，这样既能保证最快击球又能简化算法。
- 目前已定义的类的代码还比较粗糙，可能很多地方还存在错误。所以在接下来的工作中，将不断优化类的设计。
- Xenomai学习进度较慢，在为程序增加实时性功能时bug和error较多
二、个人计划
- NOW~1月2日：继续学习使用Xenomai，具体是任务创建、中断、定时等方面的知识，能调试好测试小程序（test_code）；确定轨迹规划算法
- 1月3日~1月6日：完成轨迹规划算法，调试程序保证运行通过
- 1月7日~1月9日：结合团队项目的进度，完成优化工作