[笔记]Arduino平台使用US100超声波测距模块的串口模式测距实验

上次学习了使用电平方式利用US-100超声波测距模块来测距，现在再学习一种使用串口方式测距的方法。

注意 Trig连接数字Pin1，Echo连接数字Pin0，这两个Pin是Arduino的串口输出/输入口。

根据文档“US-100超声波测距模块在Arduino平台上的使用说明”的说法，“在串口模式下，通过Trig/TX 管脚输入0X55（波特率9600），US-100 便会通过Echo/RX管脚输出两字节的距离值，第一个字节是距离的高8 位（HDate），第二个字节为距离的低8 位（LData），单位为毫米。即距离值为 （HData*256 +LData）mm。”

/* ----------------------------------------
* 超声波测距模块US-100串口方式测距
* 选择串口方式需要插上模块背面的跳线
* US-100的探头面向自己时，从左到右Pin脚依次为：
* VCC / Trig(Tx) / Echo(Rx) / GND / GND
* 两个GND只需要一个接地即可
* Trig 接1脚，Echo接0脚
* ----------------------------------------- */

void setup(){ 
  // 将Arduino 的RX 与TX（Digital IO 0 和1）分别于US-100 的Echo/Rx 和Trig/Tx相连
  // 确保连接前已经插上跳线，使US-100 处于串口模式
  Serial.begin(9600); // 设置波特率为 9600bps.
}

void loop(){
  unsigned int lenHigh = 0; // 高位
  unsigned int lenLow = 0;  // 低位
  unsigned int dist_mm = 0; // 距离
  
  Serial.flush();     // 清空串口接收缓冲区
  Serial.write(0x55); // 发送0x55，触发US-100 开始测距
  delay(500);         // 延时500 毫秒
  
  // 当串口接收缓冲区中数据大于2字节
  if(Serial.available() >= 2){ 
    lenHigh = Serial.read();        // 距离的高字节
    lenLow = Serial.read();         // 距离的低字节
    dist_mm = lenHigh*256 + lenLow; // 计算距离值
    
    // 有效的测距的结果在1mm 到 10m 之间
    if((dist_mm > 1) && (dist_mm < 10000)) 
    {
      Serial.print("Distance is: ");// 输出结果至串口监视器
      Serial.print(dist_mm, DEC);   
      Serial.println("mm");         
    }
  }
  
  delay(500); // 等待500ms
}

注意下载程序之前，因为复用了串口，所以要先将超声波模块与Arduino板断开，否则下载会失败。