ABB工业机器人(条件执行数字信号判断，画方or画圆)

一.前戏

　　条件：从安全点，到工具区域夹取工具（笔），到工作区域，判断数字信号 Di1 =1 ,Ture :画方，False：画圆，回到工具区域放下工具（笔），回到安全点

二. 准备工作

　　校准tcp工具坐标（鼻尖）

　　配置数字输入Di1

　　校准关键点（安全点，工具区域点，工作区域点） 线性

　　

三. 伪代码

step1： TO wobj_space get wobj;

step2:    TO work_space ;

step3:     IF Di1=1 THEN

　　　　　　//Draw rectangle;

　　　　ELSE

　　　　　　//Circle drawing;

　　　　ENDIF

step4：  TO wobj_space put wobj;

step5：  TO safe_point;　　　

　

 四.完整代码　

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！机器人数据

！工件坐标

！工具坐标

！有效载荷

！信号输入输出

PROC main()     　　　　　　　　　　!主程序
　　rInitall;　　　　　　　　　　　　　！调用初始化程序
　　IF signaldi14 = 1 THEN　　　　　！signaldi14 = 1 数字输入
　　　　rRectangle;
　　ELSE
　　　　rCircle;
　　ENDIF
ENDPROC
PROC rInitall()　　　　　　　　　　　！初始化
　　AccSet 100, 100;
　　VelSet 100, 5000;
　　pHome;
ENDPROC
PROC pHome()　　　　　　　　　　　！安全点
　　MoveJ rHome, v150, fine, tool1;
ENDPROC
PROC rRectangle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　！画方
　　MoveJ p11, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
　　MoveL p21, v1000, z150, tool1WObj:=wobj1;
　　MoveL p31, v1000, z150, tool1WObj:=wobj1;
　　MoveL p41, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
ENDPROC
PROC rCircle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　！画圆　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　MoveJ p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;
　　MoveC Offs(p1,50,50,0), Offs(p1,100,0,0), v1000, z10, tool1WObj:=wobj1;
　　MoveC Offs(p1,50,-50,0), p1, v1000, z10, tool1WObj:=wobj1;
ENDPROC

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备注：画圆 参照 http://www.gongkong.com/article/201806/81634.html

　　　画方 位置偏移