工具坐标（tool）：
使tcl坐标偏移到工具上，例如焊接工作，使机器人工作点切入焊枪点上
mass：工具的重量
xyz：偏移距离的大小
验证：通过手动模式，切换至自定义工具，重定向
工件坐标（wobj）：
通过三点法定义 x1,x2,y1
作用：定义工件坐标后，如更改机器人位置后，只需要重定义x1,x2,y1 不用更改程序之前定义的路径
有效载荷（load）：
载荷，定义机器人的有效载荷等，如搬运机器人
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