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  • Simulating Biped Behaviors from Human Motion Data

    [source] siggraph

    [year] 2007

    模仿人的动作。

    修改动作数据,PDs驱动

    Imitation-based learning appoach使可以迁移运动风格,但需要精细的控制。因此有本文的思路。

    得到的控制器还可以在几个间转移。

    相关工作:

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    2. dynamic control systems

    3. Dynamic motion synthesis as variational optimization problem

    4. ML techniques

    Data Collection and Processing

    Motion Rectification

       因为表演人物与模型不一致,且为平面模型

    Formulation

      \hat m = m + d

      d = \sum_{j=1}^{m}{h_{ij}B_j(t;c_j,w_j)}

      B = 1/2(1+cos(\pi/w(t-cj)))  c_j – w_j < t < c_j + w_j时

      每个node恰为swing takeoff and kickdown of a stance foot or with the halfway of a swing phase

      因此,要确定  h 及 w

     

      目标:使PDs模拟的动作原始动作接近

    Optimization Method

      各种优化算法的选择  : randomly choose initial parameters and run a downhill simplex method reapeatedly with diff. init. param. to find a local extremum.

    Behavior Control

      构造stationary和transition controller以使状态空间可以延续

      方法: regression techniques that selects nearby samples in the state space and combines the output poses at those samples to produce a desired output.

      近邻的计算,提出考量几个要素间距离

    个人以为重要的是思路,对动作数据作修改而非制作精细的控制器算法。

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/justin_s/p/2073689.html
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