原因如下(参考官网给出的连接选项)：
如果用户使用了 sha256_password 认证，密码在传输过程中必须使用 TLS 协议保护，但是如果 RSA 公钥不可用，可以使用服务器提供的公钥；可以在连接中通过 ServerRSAPublicKeyFile 指定服务器的 RSA 公钥，或者AllowPublicKeyRetrieval=True参数以允许客户端从服务器获取公钥；但是需要注意的是 AllowPublicKeyRetrieval=True可能会导致恶意的代理通过中间人攻击(MITM)获取到明文密码，所以默认是关闭的，必须显式开启。
在Nacos的配置文件application.properties中的数据库连接配置db.url.0参数加上allowPublicKeyRetrieval=true
db.url.0=jdbc:mysql://127.0.0.1:3306/nacos?allowPublicKeyRetrieval=true&characterEncoding=utf8&connectTimeout=1000&socketTimeout=3000&autoReconnect=true&useUnicode=true&useSSL=false&serverTimezone=UTC