TurtleBot3 安装OpenCR包

 在线下载

1.点击文件，点击首选项

2.复制以下内容到 设置→附加开发板管理器网址，具体见下图

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTISGIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

3.通过 Boards Manager 安装 OpenCR 软件包。点击 工具 → 开发板 → 开发板管理器。

4：在文本框中键入open就会找到OpenCR by ROBOTIS，点击安装。

5.开始安装。

 

6.安装完毕

USB端口设置

　　使OpenCR USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序。
　　执行如下命令：

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules
sudo cp ./99-opencr-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

编译器设置

　　由于OpenCR库是为32位平台构建的，64位PC需要用于Arduino IDE的32位编译器相关内容：
　　执行如下命令：

sudo apt-get install libncurses5-dev：i386

　　

固件下载

windows

1.通过USB线将openCR连接到电脑USB口。

2.查看设备管理器，看COM口，我这里OpenCR的端口为COM10端口

3.将二进制文件turtlebot3_core_burger.ino.OpenCR.bin复制到opencr_ld目录中。

下载链接 提取码：8y5p

4.右键，打开CMD窗口，执行以下命令，下载固件即可。

./opencr_ld.exe COM10 115200 ./turtlebot3_core_burger.ino.OpenCR.bin 1