E-PUCK2-WIFI协议标准

通信基于TCP；机器人将创建一个TCP服务器并等待连接。默认端口：1000

每个数据包都由一个ID（1字节）标识。

以下ID用于将数据从机器人发送到计算机：

• 0x00 =保留
• 0x01 = QQVGA彩色图像数据包（仅第一段包含此ID）；数据包大小（无ID）= 38400字节; 图像格式= RGB565
• 0x02 =传感器数据包；数据包大小（无ID）= 104字节；返回值的格式基于高级sercom协议，并且与e-puck1.x兼容：

• Acc：原始轴值，介于-1500和1500之间，分辨率为+ -2g
• 加速：加速幅度，在0.0到2600.0（〜3.46 g）之间
• 方向：0.0至360.0度之间

            0.0度         90.0度        180度            270度

              

• 倾斜度：0.0至90.0度（在任何方向倾斜时）

             0.0度        90.0度

          

• 陀螺仪（Gyro）：原始轴值，介于-32768和32767之间，范围为+ -250dps
• 磁力计（Magnetometer）：原始轴值以浮点数表示，范围为+ -4912.0 uT（磁通密度以微特斯拉表示）
• 温度（Temp）：以摄氏度为单位的温度
• 红外接近度：0（未检测到物体）和4095（传感器附近的物体）之间
• 红外环境：0（强光）至4095（黑暗）
• ToF距离（ToF）：以毫米为单位给出的距离
• 麦克风音量：0到4095之间
• 电机步数：每转1000步
• 电池（Battery）：电池电压ADC值
• uSD状态（uSD）：如果存在micro sd且可以读取/写入，则为1，否则为0
• 电视远程数据（TV remote）：RC5协议
• 选择器位置（Selector）：0到15之间
• 地面接近度：介于0（完全没有表面或没有反射表面，例如黑色）和1023（非常反射表面，例如白色）之间
• 地面环境：0（强光）和1023（黑暗）之间
• 按钮状态（Button）：按下1个按钮，释放0个按钮
• 保留（Reserved）0x03 =空数据包（仅发送ID）；当没有传感器且没有图像请求时，这用作命令包的确认

以下ID用于将数据从计算机发送到机器人：

•    0x80 =命令包；数据包大小（无id）= 20字节：

• 请求（Request）：
  • bit0：0 =停止图像流；1 =开始图像流
  • bit1：0 =停止传感器流；1 =启动传感器流
• 设置（Settings）：
  • bit0：1 =校准红外接近传感器
  • bit1：0 =禁用机载避障；1 =启用机载避障功能（尚未实施）
  • bit2：0 =设置电动机速度；1 =设置电机步进（位置）
• 左右：当Settings的bit2为0时，则为所需的电动机速度（-1000..1000）；这时1将被设置为电动机位置（步长）的值
• LED：0 =熄灭; 1 =开
  • bit0：0 = LED1熄灭; 1 = LED1亮
  • bit1：0 = LED3熄灭; 1 = LED3亮
  • bit2：0 = LED5熄灭；1 = LED5亮
  • bit3：0 = LED7熄灭; 1 = LED7亮
  • bit4：0 =身体LED熄灭；1 =身体LED亮
  • bit5：0 =前LED熄灭；1 =前LED亮
• RGB LED：对于每个LED，依次指定红色，绿色和蓝色（0 ... 100）的值
• 声音ID：0x01 = MARIO，0x02 = UNDERWOLRD，0x04 = STARWARS，0x08 = 4KHz，0x10 = 10KHz，0x20 =停止声音

例如，要接收摄像机图像（流），需要执行以下步骤：
1）通过TCP连接到机器人
2）发送命令包：

0x80	0x01	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00

3）读取ID（1字节）和QQVGA彩色图像包（38400字节）
4）转到步骤3

 

一段上位机控制机器人运动的代码：

void CommThread::connected()
{
    qDebug() << "connected...";
    emit updateUiState(UI_STATE_ROBOT_CONNECTED);

    output_buffer[0] = 0x80;
    output_buffer[1] = 0x02; // Bit0: start/stop image stream; bit1: start/stop sensors stream.
    output_buffer[2] = 0x00; // Behavior / others
    output_buffer[3] = 0x00; // Left speed LSB
    output_buffer[4] = 0x00; // Left speed MSB
    output_buffer[5] = 0x00; // Right speed LSB
    output_buffer[6] = 0x00; // Right speed MSB
    output_buffer[7] = 0x00; // LEDs
    output_buffer[8] = 0x00; // LED2 red
    output_buffer[9] = 0x00; // LED2 green
    output_buffer[10] = 0x00; // LED2 blue
    output_buffer[11] = 0x00; // LED4 red
    output_buffer[12] = 0x00; // LED4 green
    output_buffer[13] = 0x00; // LED4 blue
    output_buffer[14] = 0x00; // LED6 red
    output_buffer[15] = 0x00; // LED6 green
    output_buffer[16] = 0x00; // LED6 blue
    output_buffer[17] = 0x00; // LED8 red
    output_buffer[18] = 0x00; // LED8 green
    output_buffer[19] = 0x00; // LED8 blue
    output_buffer[20] = 0x00; // sound

    next_request = output_buffer[1];

    socket->skip(MAX_BUFF_SIZE); // Flush input buffer.
    socket->write((char*)&output_buffer[0], OUTPUT_BUFFER_SIZE);
}

　　附录2：机器人底层接收部分

case 15:
	switch(demo15_state) {
		case 0:
			if(cam_advanced_config(FORMAT_COLOR, 0, 0, 640, 480, SUBSAMPLING_X4, SUBSAMPLING_X4) != MSG_OK) {
				set_led(LED1, 1);
			}
			cam_set_exposure(512, 0); // Fix the exposure to have a stable framerate.

			dcmi_set_capture_mode(CAPTURE_ONE_SHOT);

			if(dcmi_prepare() < 0) {
				set_led(LED5, 1);
			}

			spi_image_transfer_enable();

			//mpu9250_magnetometer_setup();

			// Flush the uart input to avoid interpreting garbage as real commands.
			while(chnReadTimeout(&SD3, (uint8_t*)&temp_rx, 1, MS2ST(1)>0)) {
				chThdSleepMilliseconds(1);
			}

			demo15_state = 1;
			break;

		case 1:
			run_asercom2();
			stop_loop = 1;
			break;
	}
	break;

　　

示例：

1.前进

80 02 00 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00