300R

准备

• 运行Ubuntu Linux 16.04或18.04的计算机（已安装ROS）
• X系列机器人套件应包括（除其他事项外）：

1. 1x 机械臂以及随附的12V电源
2. 1 x U2D2和随附的微型USB电缆
3. 1个X系列电源集线器，用于为Dynamixel电机分配电源并允许与U2D2进行通信

硬件设置

　　机械臂准备工作并不需要太多，因为大部分设置已为您完成。只需确保执行以下步骤：

1. 为防止机器人在操作过程中可能倾倒，替换为可用的翼形螺钉穿过机架周围的安装孔，将其固定在上方的。 表面上。您也需要自担风险，也可以在机器人上方的丙烯酸板顶部放置一个小的沉重的豆袋。最后，确保手臂或转塔的工作空间内没有障碍物。
2. 将12V电源线插入插座，然后将桶形插头插入X系列电源集线器（位于机器人底座的透明面板下方）的桶形插孔中。您应该短暂地看到Dynamixel电机上的LED呈红色闪烁。
3. 将微型USB电缆插入U2D2（位于机器人底座的透明表面下方）。暂时不要将微型USB电缆的另一端插入计算机。相反，请按照以下快速入门说明进行操作。

快速开始

1. 在计算机上打开一个终端，然后创建一个名为catkin的新工作区 interbotix_ws

mkdir -p ~/interbotix_ws/src
cd ~/interbotix_ws/
catkin_make

2. 确保每次打开终端时都获取新的工作空间

source ~/interbotix_ws/devel/setup.bash
echo "source ~/interbotix_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. 切换到src目录并克隆存储库（首先安装“ git”）。确保根据您的ROS发行版将分支更改为“kinetic”或“melodic”。

cd ~/interbotix_ws/src
git clone https://github.com/Interbotix/interbotix_ros_arms.git
cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_arms
git checkout kinetic

4. 在执行其他操作之前catkin_make，请确保已安装所有必需的依赖项。rosdep将被用来有效地做到这一点。

cd ~/interbotix_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5. 有一个rosdep不知道的依赖项必须手动安装。这个API 被称为Northwestern University创建的机器人操纵库modern_robotics，在interbotix_joy_control示例包和Interbotix Python API中使用了该API来执行手臂上的逆运动学。

sudo apt install python-pip
sudo pip install modern_robotics

6. 现在已经安装了所有依赖项，是时候构建了！

cd ~/interbotix_ws
catkin_make
source ~/.bashrc

7. 将udev规则复制到正确的目录。规则为U2D2连接的端口创建符号链接。这样可以确保计算机始终“识别” U2D2。它还可以将USB延迟降低到1 ms，以便在通信期间的延迟最小。然后，重新加载并触发更新的udev规则。

sudo cp ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_arms/interbotix_sdk/10-interbotix-udev.rules /etc/udev/rules.d
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

8. 将micro-usb电缆（应该已经连接到U2D2）插入计算机，并验证符号链接下的端口是否显示 /dev/ttyDXL

cd /dev
ls

9. 通过在Rviz中启动虚拟机器人模型并使用joint_state_publisher来熟悉虚拟机器人模型。请注意，您必须指定将哪个机械手模型用作命令行参数。例如，WidowX 200机械臂可以按以下方式启动：

roslaunch interbotix_descriptions description.launch robot_name:=wx200 jnt_pub_gui:=true

10. 通过在终端（首先从第9步开始的Cntrl-C）中执行以下命令来熟悉物理机械臂（例如，ViperX 250！）：

roslaunch interbotix_sdk arm_run.launch robot_name:=vx250

　　默认情况下，机器人中的所有电机都已通电，因此手动操作非常困难。要断开电动机的扭矩，请在另一个端子中执行以下命令。请注意，尽管这会导致机器人倒塌，所以在执行之前，请手动握住手臂或转塔。

rosservice call /vx250/torque_joints_off

　　现在您应该可以自由地操纵手臂和抓手了。注意Rviz模型是如何精确模拟真实机器人的。要使机器人保持某个姿势，请手动将机器人保持在所需姿势，然后执行以下命令：

rosservice call /vx250/torque_joints_on

　　现在，您可以放开并观察手臂如何保持在原位。

11. 对于ROS Melodic用户，打开以下Gazebo配置文件可解决此处描述的问题。

nano ~/.ignition/fuel/config.yaml