包结构索引
1.包头
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包头字节始终为255。标头字节仅表示新数据包的开始。
2.长度
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通常的做法是发送一个字节告知数据包长度，以便接收代码知道数据包中预期有多少个字节。 在我们的情况下，数据包始终为13个字节长，因此该字节始终为13个字节。
3.指令类型
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指令类型字节是您要发送到固件的命令的主要标识符。 请参阅“命令索引”部分以查看指令类型的列表。
了解命令的三种类型
您会注意到每个命令最多可以有3个版本。 例如，命令40可以作为40、41或42发送。
将其视为在单个字节中发送两条信息可能是最简单的。
命令IE：0/10/20/40/50/80
带有命令IE的R / W请求：0/1/2
每个命令具有三种不同类型的读/写0 =写无回波包1 =用回波包写2 =已读
例如，如果您要调用命令40，则它可能是以下版本之一：40 =写无回波包41 =使用回波包写42 =已读
回音包
当请求回送数据包时，固件将执行写命令，然后返回串行数据包。串行数据包将与接收到的数据包相同，因此称为名称。回声包。
使用回音包的原因主要有两个：确认已接收并写入数据在代码中充当时序控件。通常，在第一个命令完成之前，您不希望下一部分代码执行。因此，在继续进行下一部分代码之前，您需要等待回显被返回。
请注意，并非每个命令都具有所有三个R / W选项。某些命令仅允许读取，而某些命令则没有0或无回声的选项。
4.指令子类型
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指令子类型字节用于命令子类型。例如，对于用于设置模型变量的指令类型40，有以下子类型指令：
| 1 | 设置机器人模型 |
| 10 | 读/写一个模型变量 |
| 20 | 配置一个模型关节 |
| 21 | 读/写一个关节的最大值/最小值 |
| 22 | 读/写一个抓手的最大值/最小值 |
5.指令细节1/2/3/4
字节5 /字节6 /字节7 /字节8
这些字节用于发送命令所需的详细信息。 它们可能是寄存器地址，伺服ID，联合ID或其他信息。
6.数据字节1/2/3/4
字节9 /字节10 /字节11 /字节12
数据字节用于发送有符号整数。 由于一个字节只能保存0〜255个有符号整数之间的值，因此分成4个字节。
7.校验和
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校验和用于检查串行数据包是否已成功完整发送，以及所有数据是否正确。
请注意：包头不包含在校验和中校验和的
计算公式如下:
校验和=（长度+指令类型+指令使用+指令详细信息1 +指令详细信息2 +指令详细信息3 +指令详细信息4 +数据字节1 +数据字节2 +数据字节3 +数据字节4）％256
示例
读写所有舵机寄存器
| Header | Length | Instruction Type | Value Range | Servo Count | Register Address Low Byte | Register Address High Byte | Value Range |
| 255 | 13 | 30 |
| Data Integer(1) | Data Integer(2) | Data Integer(3) | Data Integer(4) | CheckSum |
读取关节的2D点/重心
| Header | Length | Instruction Type | Value Range | Servo Count | Register Address Low Byte | Register Address High Byte | Value Range |
| 255 | 13 | 82 | 40 |
| Data Integer(1) | Data Integer(2) | Data Integer(3) | Data Integer(4) | CheckSum |
| X position low byte | X position high byte | Y position low byte | Y position high byte | |