ROS2 SLAM（同时定位和地图绘制）

　　SLAM（同时定位和地图绘制）是一种通过估计地图在任意空间中的当前位置来绘制地图的技术：它是TurtleBot的前代产品的众所周知的功能。cartographer是google推出的一套基于图优化的SLAM算法。cartographer算法的主要目标是实现低计算资源消耗，达到实时SLAM的目的。本例程以cartographer算法为例作说明。

1.运行SLAM节点

[TurtleBot3]

1. 在Turtlebot3上打开一个终端。
2. 调出基本的软件包来启动其应用。

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

注：指定${TB3_MODEL}：burger，waffle，waffle_pi命令之前。请参考文档“ TurtleBot3  MODEL的相应说明”来设置机器人模型。

[远程PC]

1. 在远程PC上打开一个新终端。
2. 启动SLAM文件。

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

　　

2.运行远程操作节点

为了实现A映射的高级别准确性，您需要在给定位置手动重复几次SLAM。使用以下程序包（远程操作节点）进行手动操作。
请参阅映射过程的图片，其中显示了机器人如何使用SLAM绘制地图。

[远程PC]

1. 在远程PC上打开终端。
2. 运行远程操作节点。

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

　　使用键盘控制器

Control Your TurtleBot3!
   ---------------------------
   Moving around:
           w
      a    s    d
           x

   w/x : increase/decrease linear velocity
   a/d : increase/decrease angular velocity
   space key, s : force stop

   CTRL-C to quit

3.保存地图

使用map_saver节点通过SLAM保存绘制的地图。
该地图由机器人收集的数据绘制：里程表，tf和传感器的扫描信息，您可以使用RViz进行监视。
映射文件默认的名称map.pgm，map.yaml，这是其中保存在目录map_saver运行。

[远程PC]

1. 在远程PC上打开一个新终端。
2. 运行map_saver节点。

ros2 run nav2_map_server map_saver -f ~/map

　　该-f选项是指文件夹和文件名，用于保存地图文件。如果~/map作为一个选项，map.pgm并且map.yaml将被保存在位于地图文件夹~/（$ HOME目录：/home/<username>）。