ROS 自动驾驶

安装Autorace软件包

以下说明介绍了如何安装软件包和校准摄像机。

在Remote PC和SBC上都安装AutoRace软件包。

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace_2020.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

在Remote PC和SBC上都安装其他依赖包。

sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-vision-opencv python-opencv libopencv-dev ros-kinetic-image-proc

在SBC上校准相机

校准相机对于自动驾驶非常重要。下面介绍如何简单地逐步校准摄像机。

• 相机成像校准

在Remote PC上启动roscore 。

roscore

• SBC上开启相机。

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• 在Remote PC上执行rqt_image_view。

rqt_image_view

• 在复选框上选择/camera/image/compressed（或/camera/image/）主题。　

在Remote PC上执行rqt_reconfigure 

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

单击camera，然后修改参数值以查看来自相机的清晰图像。

打开位于文件turtlebot3autorace[Autorace Misson]_camera/calibration/camera_calibration文件夹内的camera.yaml文件。

将修改后的值写入文件。