ROS 自动驾驶-车道检测

本片文章主要说明介绍了如何使用车道检测功能以及如何通过rqt校准摄像机。

车道检测

车道检测软件包允许Turtlebot3在两个车道之间行驶，而不受外部影响，详细操作步骤如下：

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1.将TurtleBot3放在黄色和白色车道之间。

注意：确保黄色通道位于机器人的左侧，白色通道位于机器人的右侧。

2.在Remote PC上新终端，启动roscore 

roscore

3.在SBC上新终端，开启相机

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

4.在Remote PC上新终端，运行相机固有的校准启动文件。

export AUTO_IN_CALIB=action
export GAZEBO_MODE=false
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

5.在Remote PC上新终端，运行外部相机校准启动文件。

export AUTO_EX_CALIB=action
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch

6.在Remote PC上新终端，运行车道检测启动文件 

export AUTO_DT_CALIB=calibration
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch

 7.在Remote PC上新终端，执行rqt 。

rqt

 8.单击plugins > visualization > Image view 将出现多个窗口

 9.选择在每个图像视图中的三个主题：

• /detect/image_yellow_lane_marker/compressed
• /detect/image_lane/compressed
• /detect/image_white_lane_marker/compressed

 左（黄线）和右（白线）屏幕显示已过滤的图像

10.在Remote PC上新终端，执行rqt_reconfigure 。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

11.单击detect lane，然后调整参数以进行线条颜色过滤。

 12.打开文件turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml文件，将您需要修改后的值写入文件。这将使相机在下次启动时按照此处设置的方式设置其参数。

提示：由于物理环境（例如房间中的光线亮度等）的影响，有时有时很难进行线色过滤的校准过程。要快速制作所有内容，可以参考turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml里面的参数值，然后开始校准。

• 首先校准色相hue_l、hue_h值。hue是指颜色，如yellow，white，具有自己的色相值区域（请参阅hsv贴图）。
• 然后校准饱和度saturation_l、saturation_h值。每种颜色都有各自的饱和度场。
• 最后，校准亮度lightness_l、lightness_h值，由于在源代码中具有自动调整功能，因此将亮度低值校准是没有意义的。只需将亮度高值lightness_h设置为255。清晰过滤的线图像将使您获得清晰的车道结果。

13.关闭rqt_rconfigure和turtlebot3_autorace_detect_lane。

车道识别实际测试

14.Remote PC打开新终端并在上使用命令

export AUTO_DT_CALIB=action 
roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch

15.检查结果是否正确显示。

Remote PC打开新终端并在上使用命令

roslaunch turtlebot3_autorace_traffic_light_control turtlebot3_autorace_control_lane.launch

16.Remote PC打开新终端并在上使用命令

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

使用命令后，TurtleBot3将开始运行。