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  • Ubuntu 20.04 ROS Noetic 编译安装树莓派V2 raspicam_node 过程

     尽管 Rpi 上的 Raspbian 默认支持 Pi 相机。 然而,当谈到 Ubuntu 时,有大量工具如 rpi-clone、rpi-imager 和 raspi-config 无法正常工作。

     安装raspicam_node包

    让我们添加 rosdep 的存储库以了解要编译的 raspicam 源代码中列出的依赖项(这主要是关于 libraspberrypi-dev 的东西,没有这一步,rosdep 将不知道在哪里可以找到所需的库来构建) – 我们将使用 vim 编辑器创建一个文件:

    sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list
    

      

    编辑一下内容至30-ubiquity.list文件 

    yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml
    

    将文件保存在 vim中,然后退出。 现在我们可以运行 rosdep update 来使用这个新源:

    rosdep update
    

      

     

     现在 rosdep 知道在哪里可以找到构建 raspicam_node 所需的东西,让我们去设置一个新的 catkin 工作区(也许不需要,但为了以防万一,让我们做一个新的工作区)——这里的“p”创建父目录为 我们在用户主目录中创建“raspicam_ws”目录,然后在它下面创建“src”目录:

    mkdir -p ~/raspicam_ws/src
    

      

    cd ~/raspicam_ws/src/
    

      

    git clone https://gitee.com/kay2020/raspicam_node.git
    

      

    cd ~/raspicam_ws
    

    让我们初始化 ROS 以使用 src 目录及其中的所有内容:

    wstool init src
    

      

     使用 rosinstall_generator 以 4 种不同方式设置所需内容:

     Step 1:

    rosinstall_generator compressed_image_transport --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > compressed_image_transport-wet.rosinstall
    

      

     Step 2:

    rosinstall_generator camera_info_manager --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > camera_info_manager-wet.rosinstall
    

      

     Step 3:

    rosinstall_generator dynamic_reconfigure --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > dynamic_reconfigure-wet.rosinstall
    

      

     Step 4:

    rosinstall_generator diagnostics --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > diagnostics-wet.rosinstall
    

      

     使用 wstool 分 5 个步骤将这些合并到“src”目录中:

     Step 1:

    wstool merge -t src compressed_image_transport-wet.rosinstall
    

      

    Step 2:

     wstool merge -t src camera_info_manager-wet.rosinstall
    

      

     Step 3:

    wstool merge -t src dynamic_reconfigure-wet.rosinstall
    

      

     Step 4:

    wstool merge -t src diagnostics-wet.rosinstall
    

      

     Step 5:

    wstool update -t src
    

      

    让我们让 rosdep 找到现在构建所有这些所需的所有依赖项:

     rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y 
    

      

     或者

    rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y --os=debian:buster
    

      

    cd ~/raspicam_ws && catkin_make
    

      

    echo "source ~/raspicam_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    

      

    测试

     roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch
    

     

    网络

    sudo vim /etc/hosts
    

      

    185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
    

      

    sudo rosdep init
    rosdep update
    

      

    参考 

    作者:kay
    出处:https://www.cnblogs.com/kay2018/
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/kay2018/p/15543176.html
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