Turtlebot3 OpenCR 机器人端刷固件方案(包括ROS1和ROS2)

 在 机器人上安装所需的软件包以上传OpenCR固件

sudo dpkg --add-architecture armhf
sudo apt-get update
sudo apt-get install libc6:armhf

　　

对于Noetic

根据平台，对OPENCR_MODEL名称使用burger或。 waffle

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger_noetic
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

　　

对于Dashing:

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

　　

下载固件和加载程序，然后解压缩文件

wget https://gitee.com/kay2020/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2 
tar -xvf opencr_update.tar.bz2 

　　

对于ROS2:

wget https://gitee.com/kay2020/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xjf ./opencr_update.tar.bz2

　　

将固件上传到 OpenCR。

cd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr