WIDOWX 250 6DOF

该WidowX 250机械臂6自由度属于从Interbotix特色的DYNAMIXEL X系列智能伺服电机武器一个新的家庭。与以前的 DYNAMIXEL 伺服系统相比，X 系列执行器以更小的外形尺寸提供更高的扭矩、更高效的散热和更好的耐用性。该DYNAMIXEL XM-430-W350 和DYNAMIXEL XL430-W250 伺服系统提供4096个位置和用户可定义的PID参数的高分辨率。用户还可以访问温度监控、位置反馈以及电压电平、负载和合规性设置。WidowX 250 6DOF 的核心是 Robotis DYNAMIXEL U2D2，它可以轻松访问 DYNAMIXEL Wizard 软件和 ROS。 WidowX 250 提供 6 个自由度和一个完整的 360 度旋转。  

 

WidowX 250 6DOF 完全组装并经过测试，由极其坚固的 20mm x 20mm 挤压铝和铝结构构成。手臂位于工业级回转轴承上，以增加稳定性和准确性。电子设备覆盖有透明的亚克力防护罩，以防止电子设备受到碎屑以及手臂本身的影响。

对于18.04 

sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers ros-melodic-gazebo* ros-melodic-moveit* ros-melodic-industrial-core
sudo apt install ros-melodic-dynamixel-sdk ros-melodic-dynamixel-workbench*
sudo apt install ros-melodic-robotis-manipulator

　　

对于20.04

sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo* ros-noetic-moveit* ros-noetic-industrial-core
sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk ros-noetic-dynamixel-workbench*
sudo apt install ros-noetic-robotis-manipulator

　　

 对于20.04

sudo apt install ros-noetic-moveit-commander

　　

git clone https://gitee.com/kay2020/interbotix_ros_core.git
git clone https://gitee.com/kay2020/interbotix_ros_manipulators.git
git clone https://gitee.com/kay2020/interbotix_ros_toolboxes.git

　　

cd interbotix_ros_manipulators && git checkout $ROS_NAME && cd ..

rm interbotix_ros_core/interbotix_ros_xseries/CATKIN_IGNORE

rm interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/CATKIN_IGNORE

　　

rm interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/interbotix_xsarm_perception/CATKIN_IGNORE

rm interbotix_ros_toolboxes/interbotix_perception_toolbox/CATKIN_IGNORE

　　

rm interbotix_ros_toolboxes/interbotix_xs_toolbox/CATKIN_IGNORE
  
rm interbotix_ros_toolboxes/interbotix_common_toolbox/interbotix_moveit_interface/CATKIN_IGNORE

　

 
cd interbotix_ros_core/interbotix_ros_xseries/interbotix_xs_sdk
 
sudo cp 99-interbotix-udev.rules /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger