Turtlebot3-导航

说明：

　　介绍如何利用Turtlebot3进行导航
　　导航技术的主要用途是使机器人进入期望的位置。
准备：

　　已经启动burger
　　[远程主机（笔记本）]运行roscore

roscore　

　　已经建好地图（见前一节）
　　打开Turtlebot-burger电源
　　[TurtleBot3 树莓派]启动launch文件

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

导航：

　　[远程主机（笔记本）]启动导航文件
　　针对bugger

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml　

[远程主机（笔记本）] 在开始导航之前，TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。
　　要给出初始数据，请按照说明进行操作。

• 点击2D Pose Estimate按钮
• 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

　　箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。
　　如果图形没有显示线条，请重复上述过程。
[远程PC]当TurtleBot3已经定位，它将自动计划路径。
　　要发送目标位置：

• 点击 2D Nav Goal按钮
• 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方

　　如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败，如果可以，请重新建立一个比较宽敞的地图，给机器人足够的反应空间，有利于导航顺利进行。
　　如果要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送TurtleBot3的当前位置，使得机器人放弃之前任务，跑向该位置。