rosrun 运行单个节点 roslaunch 运行多个节点 rosclean 检查或删除ros日志 roscore 开启Ros服务、日志记录和参数管理 roscd 进入功能包 rosls 查看功能包文件列表 rosed 编辑功能包特定文件 rosbag 记录和回访Ros信息 rossvr 显示Ros服务类型 rosversion 显示Ros功能包的版本信息 roswtf 检查Ros信息 rospack 查看Ros功能包相关信息 rosinstall 安装Ros附件功能包 rosservice 查看Ros服务信息 rqt_graph 查看节点构成的计算图 rosnode 查看Ros节点信息 rosnode info node-name 查看节点 rosnode kill node-name 终止节点 rosparam 确认和修改Ros参数信息 rosparam list 查看参数列表 rosparam get parameter_name 查询参数 rostopic 查看Ros话题信息 rostopic list 输出当前运行的topic列表 ROS_PACKAGE_PATH 打印ros环境变量 rosmsg show message-type-name 查看消息类型 sudo gedit ./.bashrc 环境变量设置文件（包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash ， source ~/catkin_ws/devel/setup.bash） ospack find package-name 定位软件包