ESP32高分辨率计时器笔记

尽管FreeRTOS提供了软件计时器，但这些计时器有一些限制：

• 最大分辨率等于RTOS滴答周期

• 计时器回调从低优先级任务分派

硬件计时器不受这两个限制，但是通常它们使用起来不太方便。例如，应用组件可能需要定时器事件在将来的特定时间触发，但是硬件定时器仅包含一个用于中断产生的“比较”值。这意味着需要在硬件计时器之上构建一些功能来管理挂起事件列表，以便在发生相应的硬件中断时可以调度这些事件的回调。

esp_timer 一组API提供了一次性的计时器和定期的计时器，微秒级的时间分辨率以及64位范围。

基于ESP-IDF4.1

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include "esp_timer.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_sleep.h"
#include "sdkconfig.h"

static void periodic_timer_callback(void* arg);
static void oneshot_timer_callback(void* arg);

static const char* TAG = "example";

void app_main(void)
{
    /* 
     * 创建两个计时器：
     * 1.每0.5秒运行的一个周期性计时器，并且打印消息
     * 2.五秒后执行的一次性计时器，并且每1秒重启计时器
     */

    //创建周期性计时器
    const esp_timer_create_args_t periodic_timer_args = {
            .callback = &periodic_timer_callback,
            //自定义名称
            .name = "periodic"
    };

    esp_timer_handle_t periodic_timer;
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_create(&periodic_timer_args, &periodic_timer));

    //创建一次性计时器
    const esp_timer_create_args_t oneshot_timer_args = {
            .callback = &oneshot_timer_callback,
            //指定的参数将会传给计时器回调函数
            .arg = (void*) periodic_timer,
            .name = "one-shot"
    };
    esp_timer_handle_t oneshot_timer;
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_create(&oneshot_timer_args, &oneshot_timer));

    //启动计时器
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_periodic(periodic_timer, 500000));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_once(oneshot_timer, 5000000));
    ESP_LOGI(TAG, "Started timers, time since boot: %lld us", esp_timer_get_time());

    // 每2秒打印计时器调试信息到控制台
    for (int i = 0; i < 5; ++i) {
        ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_dump(stdout));
        usleep(2000000);
    }


    //轻度睡眠中，时间继续保持。轻度睡眠后计时器正确执行
    ESP_LOGI(TAG, "Entering light sleep for 0.5s, time since boot: %lld us",esp_timer_get_time());
    ESP_ERROR_CHECK(esp_sleep_enable_timer_wakeup(500000));
    esp_light_sleep_start();
    ESP_LOGI(TAG, "Woke up from light sleep, time since boot: %lld us", esp_timer_get_time());

    //让计时器再运行一会
    usleep(2000000);

    //停止和清除计时器
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_stop(periodic_timer));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_delete(periodic_timer));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_delete(oneshot_timer));
    ESP_LOGI(TAG, "Stopped and deleted timers");
}

//周期性计时器回调函数
static void periodic_timer_callback(void* arg)
{
    int64_t time_since_boot = esp_timer_get_time();
    ESP_LOGI(TAG, "Periodic timer called, time since boot: %lld us", time_since_boot);
}

//一次性计时器回调函数
static void oneshot_timer_callback(void* arg)
{
    int64_t time_since_boot = esp_timer_get_time();
    ESP_LOGI(TAG, "One-shot timer called, time since boot: %lld us", time_since_boot);
    esp_timer_handle_t periodic_timer_handle = (esp_timer_handle_t) arg;
    //启动运行的计时器，首先需要先停止它
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_stop(periodic_timer_handle));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_periodic(periodic_timer_handle, 1000000));
    time_since_boot = esp_timer_get_time();
    ESP_LOGI(TAG, "Restarted periodic timer with 1s period, time since boot: %lld us",time_since_boot);
}

原文：https://gitee.com/EspressifSystems/esp-idf/tree/master/examples/system/esp_timer