uC/OS-II: 占先式内核，仅支持bitmap调度算法，最多支持65任务线程，提供比较完善的线程同步服务。
开源但非免费，需要开发商业产品的用户，需要购买license。
开发环境，没有限制，对于软件开发来讲仅仅相当于一个函数库。
ecos ： 占先式内核，支持bitmap调度算法和同优先级分时调度算法，支持POSIX标准接口，比较完善的线程同步服务。有自己的功能很强大的bootloader（redboot：支持在线调试程序，更新程序和内核等），提供很多厂商出的BSP。network、file system等各种模块齐全。
开发环境为Linux或者cygwin。
关键特点：完全免费，不必担心license问题。各模块可配置性：编译时配置，静态链接。
Linux ： 2.4内核以前仅支持分时调度，实时性和上面两个无法可比（调度算法不同），2.6内核增加了实时调度。提供完善的进程通信、线程同步等服务，网络功能超级强大，支持动态链接，文件系统完善，有uboot，VIVI等bootloader的支持。
开发环境为Linux或者cygwin
以上三个uC/OS-II最简单，基本上在所有的硬件平台都可以使用，ecos主要在16bit、32位平台使用，Linux主要在带mmu的32位平台上使用（不带mmu的开用uCLinux）。
打个不恰当的比喻：uC/OS-II是麻雀，ecos是鸡，Linux是鸵鸟。