上次推送，给大家移植了lwip协议栈，我们这次移植modbus TCP就是基于这个网络协议栈，lwip协议栈是开源的应用非常广泛的TCP协议栈。特别是在嵌入式上。不清楚的可以参考之前的文章。
1. 摘要
本篇笔记主要介绍，在freeRTOS下，如何移植Modbus TCP通讯，采用lwip TCP/IP协议栈。采用IAR 8.32开发环境
2. 准备工作
1）， 熟悉freeModbus开源协议栈和例程
2）， 熟悉Modbus 协议数据单元
3）， 复习上一次关于lwip协议栈的移植
3. 动手移植
这次主要基于上此推送过的移植好的lwip工程，直接移植freeModbus源码包，完成Modbus TCP因为Modbus RTU已经讲过很多次了，这次主要讲Modbus TCP。
首先准备好freeModbus 源码包，添加到工程里，上次我们是以ST的板子为例，这次手边没有ST的板子，只有NXP的 FRDM-K64F板子，我们就以这个板子为例，过程都一样，不管是谁家的板子。
添加modbus和port分组，将源码包含进来，同时别忘记设置路径
使能 TCP
移植修改最多的就是port下的文件，如果对freemodbus不是很熟悉的话，可以看看源码包里面的例程和对应的移植。这里直接拷贝源码包里面TCP对应移植下的port文件夹直接复制到工程，然后修改。
因为我们是基于freeRTOS系统，系统不同这个函数内容不同，但作用都一样
继续修改port文件夹下的文件，直至编译无错误，开始创建Modbus TCP任务，使用freeRTOS的任务创建函数动态创建一个任务，注释掉我们之前验证TCP协议栈的任务 tcpecho，
完成Mobdus TCP任务函数，主要初始化，使能，打开端口，打开端口，这里填写0或者502都可以，填写0，内部同样会转换为502使用，因为标准规定502端口留给Modbus TCP使用
完成应用层的函数，就是实现读写保持寄存器，输入寄存器，线圈等函数，这里不一一列举了。
编译无误后，下载到开发板，可以开启DHCP，也可以直连，我这里采用电脑直接连接，板子的IP是192.168.1.102，将电脑和板子设置到同一个网段192.168.1.108，使用modbus tcp测试软件测试
链接上会在黑框提示，并显示，我们来测试一下读取保持寄存器
也可以给一些模拟值测试，这里不在赘述，也可以用modscan测试一下
证明移植成功，随后就可以根据自己的应用添加更多实际应用，如读取ADC，控制继电器，控制电机等等。