所谓PWM……其实就是用计时器计数……当计数到指定的值时发生电平跳变（我是由高到底），用在循环里就会得到一个漂亮的方波了~
我使用的l298n驱动模块有两个使能口ENA和ENB，在这里输入pwm信号（调速）然后调整IN1，IN2，IN3，IN4的引脚正负（控制动作）就可以完成了……但是当时我出于对跳帽的恐惧【……】没有使用这种方法，而是使用了另一种。
将四路直接输出的PWM信号（如何输出野火例程讲的很详细……)接到IN1~IN4上，然后他们的PWM占空比的差值决定了电机的正转和反转，通过设定就可以控制小船的动作
这样……比如我主机发过来的信号为{0，7，0，7}，经过处理后我是使用两路占空比为70%，两路占空比为0%的PWM信号控制电机正转……小船就前进了……
然后我使用了4x4矩阵键盘……一列按键可以控制同一个动作……但是发过去的数可以从{0,3,0,3}到{0,9,0,9}……就实现了调速